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J-GLOBAL ID：201502221192418425   整理番号：15A1355574

デモンストレーションとQ学習によるプログラミングを用いた人間ロボット相互作用学習用シミュレータの開発

Development of Simulator for Human-Robot Interaction Learning Based on Programming by Demonstration and Q-Learning

著者 (4件)： CHO Seoungjae (Dongguk Univ.-Seoul, Seoul, KOR) ,  SUNG Yunsick (Keimyung Univ., Daegu, KOR) ,  CHO Kyungeun (Dongguk Univ.-Seoul, Seoul, KOR) ,  UM Kyhyun (Dongguk Univ.-Seoul, Seoul, KOR)
資料名： Advanced Science Letters  (Advanced Science Letters)
巻： 21  号： 3  ページ： 499-503  発行年： 2015年03月 
JST資料番号： W2378A  ISSN： 1936-6612  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットによる人間ロボット相互作用(HRI)の学習効率化を向上するための仮想シミュレータを提案した。提案のシミュレータは,HRIを学習した仮想人間が仮想ロボッにHRIを教えるシステムとした。人間学習モードでは,デモンストレーションによるプログラミング(PbD)モジュールにより,仮想空間に設けた仮想人間が先生の行動を学習した。ロボット学習モードでは,ユーザが仮想人間を制御して,学習した先生の行動を仮想ロボットに繰り返して学習させた。この時,Q学習法を用い,仮想ロボットの位置や外部環境を考慮しながら仮想ロボットの国府津を決めるQテーブルを生成した。人間が新聞を取りに行く行動を仮想ロボットに教える実験では,14000回の繰り返し学習により,仮想ロボットが人間の行為を模倣できたことを示した。

シソーラス用語： *ヒューマンインタフェイス ,  *機械学習 ,  *強化学習 ,  証明 ,  計算機シミュレーション ,  知能ロボット ,  学習
準シソーラス用語： *Q学習 ,  デモンストレーション ,  *ロボット学習 ,  仮想シミュレーション ,  行動学習 ,  *人間ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： デモンストレーション ,  Q学習 ,  プログラミング ,  人間ロボット相互作用 ,  学習 ,  シミュレータ ,  開発