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J-GLOBAL ID：201502221261248758   整理番号：15A1033961

不完全脊髄損傷を有する患者のためのKinesis地上ロボットを用いたハイブリッド歩行治療:実用化研究

Hybrid therapy of walking with Kinesis overground robot for persons with incomplete spinal cord injury: A feasibility study

著者 (6件)： DEL-AMA Antonio J. (Biomechanics and Technical Aids Unit, National Hospital for Spinal Cord Injury, Toledo, ESP) ,  GIL-AGUDO Angel (Biomechanics and Technical Aids Unit, National Hospital for Spinal Cord Injury, Toledo, ESP) ,  BRAVO-ESTEBAN Elisabeth (Biomechanics and Technical Aids Unit, National Hospital for Spinal Cord Injury, Toledo, ESP) ,  PEREZ-NOMBELA Soraya (Biomechanics and Technical Aids Unit, National Hospital for Spinal Cord Injury, Toledo, ESP) ,  PONS Jose L. (Neural Engineering Group, Cajal Inst., Spanish National Res. Council, Madrid, ESP) ,  MORENO Juan C. (Neural Engineering Group, Cajal Inst., Spanish National Res. Council, Madrid, ESP)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 73  ページ： 44-58  発行年： 2015年11月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行リハビリテーションは脊髄損傷後の最も重要な目的の1つで,ロボットや神経機能代替技術は,その治療に対して大きな潜在能力を有する。しかしこれらの技術の基本となる歩行リハビリ介入の発展には新開発が必要となる。我々は最近,ハイブリッド歩行治療用の下肢外骨格であるKinesisの協調制御法を提案した。(Del-Ama,2014)。その設計は,表面電気刺激による筋肉疲労の能動的管理,刺激とコントローラの両方がユーザの残りの機能と協調させるAssist-as-needed制御思考の実行を目的とする。本稿では,不完全脊髄損傷を持つ患者に,Kinesisを用いた歩行ハイブリッド治療の実現可能性を調べる3つの研究事例を示した。さらに,ハイブリッド歩行治療を与える間の協調コントローラの挙動を特徴化するなど,Kinesis刺激-ロボット協調制御の適応性特徴について調査した。不完全脊髄損傷を持つ患者がこの実験に参加した。そのプロトコルは6分間のKinesisを用いた歩行からなる。協調コントローラの3つの構成を,その適応性特徴を調べるために,各患者にテストを行った。ハイブリッド歩行治療の瞬間的な影響を,生理学的な影響,ユーザ-外骨格間の物理的インタラクション,刺激強さやハイブリッド歩行治療のユーザの主観的知覚などを表す,いくつかの変数を用いて査定した。その結果,Kinesisの協調コントローラは,設計の目的でもあった,歩行間の患者の機能的欠損や自発的行動,変調刺激やロボティック支援に適用できることを示した。しかしながらコンプライアントと軌道外骨格制御との間では明確な違いは観察できなかった。さらに本研究では,ハイブリッド歩行制御のいくつかの局面に関して将来展望した:筋肉活動推定,進歩した半自動歩行制御,や向上した筋肉疲労監視。ハイブリッド歩行治療は,副作用はないが,かなり身体的な負荷がある患者には受け入れられる。これは,運動筋肉の不完全脊髄損傷患者における歩行リハビリに対する潜在能力を示し,さらなる本課題への研究を約束した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 患者 ,  障害者 ,  *脊髄損傷 ,  二足歩行 ,  リハビリテーション ,  福祉ロボット ,  歩行ロボット ,  歩行補助具 ,  外骨格 ,  筋肉生理 ,  生体疲労 ,  協調制御 ,  協力
準シソーラス用語： 義足歩行 ,  筋肉疲労 ,  人間ロボット協調 ,  脊髄損傷者 ,  *歩行リハビリテーション ,  歩行支援システム ,  *歩行支援ロボット ,  歩行補助ロボット

分類 (3件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 脊髄損傷 ,  患者 ,  地上 ,  ロボット ,  歩行 ,  治療 ,  実用化 ,  研究