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J-GLOBAL ID：201502221266689701   整理番号：15A1130697

マルチロボットシステムのための適応型分散動的陸上輸送編隊の制御器設計

Adaptive Distributed Dynamic Surface Formation Controller Design for Multi-Robot Systems

著者 (4件)： CHANG Yeong-Hwa (Chang Gung Univ., Tao-Yuan, TWN) ,  WU Chun-I (Chang Gung Univ., Tao-Yuan, TWN) ,  YANG Cheng-Yuan (Chang Gung Univ., Tao-Yuan, TWN) ,  YANG Tsung-Hsun (Chang Gung Univ., Tao-Yuan, TWN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2015 Vol.1  ページ： 38-43  発行年： 2015年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者等は,運動学,動力学を用いて,未知の不確定性と共に通信の方向性を持つマルチロボットシステムに対する編隊制御のためのADDSFC(適応型分散動的陸上輸送編隊制御)法を提案した。初めに問題の記述として,編隊はリーダと追従者からなり,リーダは他の追従者からいかなる情報も得ることができない。即ち通信網トポロジーは方向性を持つグラフで表されることを説明した。次に,ロボットモデルについて,それがホロノミックな車輪をもつ可動ロボットであり,その運動学について,制御入力とロボットの状態ベクトルとの関係を示し,また可動ロボットの動力学について,2階の微分方程式で表される運動方程式を示した。次にマルチロボットシステムに対する仮想制御器を用いたADDSFCの枠組みを説明した。又その制御枠組みについて,リアプーノフ関数を用いて閉ループの安定性を説明した。更に,編隊制御を実証するため,4個の同一e-puckロボットを用いたマルチロボットシステムに対してシミュレーション,及び実験を行い,ADDSFC枠組みの長所を立証するために,1次編隊制御器(FOFC)を比較対象として,積分絶対値誤差,積分時間絶対値誤差,及び積分時間2乗誤差を比較し,有効性を実証した。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *制御 ,  ベクトル ,  閉ループ系 ,  誤差 ,  シミュレーション ,  運動学 ,  *ネットワーク構造
準シソーラス用語： マルチロボットシステム ,  最小二乗誤差 ,  状態ベクトル ,  *通信網トポロジー ,  動的シミュレーション ,  *編隊制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチロボットシステム ,  陸上輸送 ,  編隊 ,  制御器 ,  設計