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J-GLOBAL ID：201502221403649541   整理番号：15A0601210

GPUプログラミングによるデプスカメラを用いた屋内自己位置推定

著者 (3件)： 畠山龍 (北大) ,  金井理 (北大) ,  伊達宏昭 (北大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2015  号： 春季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.H69  発行年： 2015年03月01日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,地上設置型レーザースキャナにより得られた精密な3次元の屋内環境モデルを環境地図情報として,デプスカメラを用いた3次元の自己位置推定を行うことを目的とする。前報では,モンテカルロ自己位置推定(MCL)アルゴリズムにおいて尤度計算処理の高速化のためにGPUプログラミングの導入を行い,処理速度を評価した。本報では,実環境において自己位置推定実験を行い,推定位置精度の評価結果を報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： レーザスキャナ ,  計算機プログラミング ,  マイクロプロセッサ ,  専用プロセッサ ,  *画像処理 ,  推定 ,  位置決め ,  *屋内環境 ,  カメラ ,  環境モデル ,  地図 ,  データ ,  モンテカルロ法
準シソーラス用語： GPU【プロセッサ】 ,  GPUプログラミング ,  メッシュデータ ,  環境地図 ,  *距離画像カメラ ,  *自己位置推定

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (4件)： GPUプログラミング ,  デプス ,  屋内 ,  自己位置推定