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J-GLOBAL ID：201502221471664583   整理番号：15A0358367

ゴカイ型全方向水中推進ロボット

Polychaete Like Omnidirectional Propulsion Robot in Water

著者 (1件)： 小林俊一 (信州大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 33  号： 1  ページ： 21-24 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 体を屈曲させて推進する細長い生物では鞭毛運動する精子や線虫等からヘビやウナギまでスケールの広い範囲で様々なものがあるが,砂地にいて産卵時には活発に遊泳するゴカイに着目した。ゴカイは体に突起物のあるいぼ足を持つ。このゴカイの運動形態から機動性向上のヒントを見出して,全方向水中推進ロボットを開発した。全方向移動の原理,試作したゴカイ型全方向水中推進ロボットの基本構成,フィンの動きを固定した場合とフィンの運動を付加した場合の推進特性を説明した。この推進機構は水の抵抗力を利用するために,魚類の尾鰭を規範とした推進ロボットに比べて推進効率は低いが,均一な泥水において全方向推進や接岸等,低速運動時における位置制御で有効であることを示した。

シソーラス用語： ロボット ,  方向 ,  ゴカイ属 ,  *細胞運動 ,  フィン ,  *位置制御
準シソーラス用語： ゴカイ ,  水中ロボット ,  全方向 ,  全方向移動ロボット ,  鞭毛運動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• [1] 小林俊一:“生物の屈曲に学ぶ多リンク機構のデザイン”,設計工学,vol.39, no.7, pp.345–351, 2004.
• [2] 小林俊一:“生物の屈曲メカニズムを規範とした多リンク型流体内推進機構”,バイオメカニズム学会誌,vol.34, no.3, pp.189–194, 2010.
• [3] M.N. Hultmark, M. Leftwich and A.J. Smits: “Flowfield measurements in the wake of a robotic lamprey,” Experiments in Fluids, vol.43, pp.683–690, 2007.
• [4] A.J. Ijspeert and A. Crespi: “Online trajectory generation in an amphibious snake robot using a lamprey-like central pattern generator model,” Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.262–268, 2007.
• [5] H. Yamada, S. Chigisaki, M. Mori, K. Takita, K. Ogami and S. Hirose: “Development of Amphibious Snake-like Robot ACM-R5,” Proc. of 36th International Symposium on Robotics, TH3C4, 2005.

タイトルに関連する用語 (5件)： ゴカイ ,  全方向 ,  水中 ,  推進 ,  ロボット