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J-GLOBAL ID：201502221509172728   整理番号：15A0416975

ロボットアクチュエータにおけるモデルベース動的摩擦補償

MODEL-BASED DYNAMIC FRICTION COMPENSATION IN ROBOT ACTUATORS

著者 (3件)： MARTINEZ-ROSAS Juan C. (Universidad Autonoma de la Ciudad de Mexico, Iztapalapa, MEX) ,  ALVAREZ-ICAZA Luis (Universidad Nacional Autonoma de Mexico, Coyoacan, MEX) ,  NORIEGA-PINEDA Daniel (Universidad Autonoma de la Ciudad de Mexico, Iztapalapa, MEX)
資料名： International Journal of Robotics & Automation  (International Journal of Robotics & Automation)
巻： 30  号： 1  ページ： 1-12  発行年： 2015年 
JST資料番号： T0585A  ISSN： 0826-8185  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： LuGre摩擦モデルを拡張した新しい動的摩擦モデルを示した。二次動的摩擦モデルを導く追加微分方程式によってStribeck効果をモデル化した。このモデルの主な利点は標準的なパラメータ適応アルゴリズムを用いてすべての関連パラメータを実時間で同定できるところにある。本モデルが重要な摩擦特性を表わすことをモデルの特性を解析することで示した。産業用マニピュレータでの実験結果によって,摩擦パラメータの大きな初期不確実性と,負荷外乱のもとでの速度追跡タスクにおいて摩擦補償適応方式が優れた性能を有することを示した。

シソーラス用語： 摩擦 ,  *補償 ,  モデル ,  数学モデル ,  スティックスリップ ,  フィードバック制御 ,  適応制御 ,  負荷制御 ,  マニピュレータ ,  *アクチュエータ ,  モデルベース制御 ,  リミットサイクル ,  位置制御 ,  直流電動機
準シソーラス用語： Coulomb摩擦 ,  LuGre摩擦モデル ,  PID制御 ,  産業用マニピュレータ ,  動的摩擦 ,  摩擦モデル ,  *摩擦補償

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  アクチュエータ ,  モデルベース ,  動的摩擦 ,  補償