ロボット綿ピッキングにおけるワタの配向のためのレーザ検出法【Powered by NICT】

Wang Ling; Liu Siyao; Lu Wei; Gu Baoxing; Zhu Rongjie; Zhu Hongchao

文献

J-GLOBAL ID：201502224943691074 整理番号：15A0037140

ロボット綿ピッキングにおけるワタの配向のためのレーザ検出法【Powered by NICT】

Laser detection method for cotton orientation in robotic cotton picking

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資料名：
巻： 30 号： 14 ページ： 42-48 発行年： 2014年
JST資料番号： C2454A ISSN： 1002-6819 CODEN： NGOXEO 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：中国語 (ZH)

植物への綿の位置を検出するために,レーザ測定実験を設計し,crossgirderを含んだ,下SICK(株)によって生成されたモデルLMS291S05レーザスキャナを固定した。単一ワタ植物の三次元座標値を上記の機器で測定し,取得した距離画像は,コンピュータ画像処理技術とパターン認識理論と,考慮し綿の栽培特性と加工した。軸Xと軸Yにレーザセンサのサンプリング間隔は0.004mで,サンプリングされた点は,植物表面点雲にレーザセンサからの距離を説明する画像を形成した。画像中の植物の不必要な背景を除去する目的のために,得られた植物距離画像は最初の0.9mのしきい値でbinaryzationで処理した,0.9mを測定データによると,ワタ植物表面の底部にレーザセンサから最長距離であることが発生するためである。以前は二値画像におけるワタ植物の形態学的特徴を観察し,画像中の綿部分は大面積の円状であることを見出すためにハードなかったが,画像中の茎部は薄く,小さい。これに基づいて,その半径が0.01mから0.02mまでの範囲にあり,それは,ワタ茎の通常の幅は円から構造要素とbimarized画像のエッジに対して行ったモルフォロジーオープニング演算,不必要な綿茎バックグラウンドを除去し,綿の二値画像を抽出した。異なる距離間の一連の比較すなわちEuclid,Mahalanobis,Bullock,Minkowski距離,画素グレー値は一次元データであることを考慮した後,画素間の距離は計算法に鈍感であることが分かった。画像の画素間の類似性はEuclid距離を計算し,セントロイド距離は,最短距離,最長距離,偏差の二乗の和のようないくつかの他の異なる距離の中で決定した,選択したCophenetic相関係数に従ってクラス間距離であった。また相互に45°であることを分岐は,通常,少なくとも垂直にそれらの間に二より多くの枝を有し,二つの隣接枝の最小垂直距離は約0.05mであったという事実のために,それに対応して重複した綿の二個の最小垂直距離は約0.17mであったため,綿画像をしきい値0.17mでクラスター化したData from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

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農業一般

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