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J-GLOBAL ID：201502227831236225   整理番号：15A0069038

動力をつけた下肢整形器具と外骨格における支援戦略の概観

Review of assistive strategies in powered lower-limb orthoses and exoskeletons

著者 (5件)： YAN Tingfang (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera (PI), ITA) ,  CEMPINI Marco (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera (PI), ITA) ,  ODDO Calogero Maria (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera (PI), ITA) ,  VITIELLO Nicola (The BioRobotics Inst., Scuola Superiore Sant’Anna, viale Rinaldo Piaggio 34, 56025 Pontedera (PI), ITA) ,  VITIELLO Nicola (Fondazione Don Carlo Gnocchi, via di Scandicci 256, 50143, Firenze, ITA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 64  ページ： 120-136  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 1960年代の初期の研究から,特にここ20年間においては,整形器具や外骨格は本質的に発展した。そのユーザの動きを支援するために種々の異なるアーキテクチャで設計された。研究文献は下肢の装置において豊富である。主な理由は,この研究が基礎的であるが,歩行のような基本的な運動のタスクを目指しているためである。脚の外骨格は上肢の外骨格に比べると設計がシンプルであるが,新たな人間・ロボットインタラクションシステムからの認知的および物理的な要求がある。最新の技術で,異なる制御方法や手法が容易に見つけられるが,外骨格に効率的な自然の支援を提供する技術の開発にはまだ課題がある。そこで本稿は,アクティブな移動や増大用の整形器具および外骨格によって利用される支援技術を系統的に概観した。サイエンスとスコーパスのウエブから集められた文献に基づいて,支援を行なうための制御方法に焦点を当てて主要なロボット装置について研究した。特に人間との実験での研究も同じく検証した。最後に支援戦略の開発における最近の動向や主な課題を検討し結論とした。Copyright 2014 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *外骨格 ,  整形 ,  計算機アーキテクチャ ,  *ヒューマンインタフェイス ,  制御方式 ,  *下肢 ,  上肢
準シソーラス用語： アーキテクチャ ,  人間ロボット相互作用 ,  制御方法

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 動力 ,  下肢 ,  整形 ,  器具 ,  外骨格 ,  支援 ,  戦略