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J-GLOBAL ID：201502229456449480   整理番号：15A0618622

視覚とRFセンサのデータ融合による小腸内部のマイクロロボット内視鏡カプセルのハイブリッド位置確認

Hybrid Localization of Microrobotic Endoscopic Capsule Inside Small Intestine by Data Fusion of Vision and RF Sensors

著者 (3件)： BAO Guanqun (Worcester Polytechnic Inst., MA, USA) ,  PAHLAVAN Kaveh (Worcester Polytechnic Inst., MA, USA) ,  MI Liang (Worcester Polytechnic Inst., MA, USA)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 15  号： 5  ページ： 2669-2678  発行年： 2015年05月 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無線カプセル内視鏡は,小腸全体の非侵襲調査を可能にする。腸の障害の位置を確認するために医師は,カプセル内視鏡が下腹部の内部を動く3D軌道の軌跡を維持する必要があった。本文では,無線カプセル内視鏡(WCE)の内部の多数のセンサのデータ融合を利用して,WCEの位置決め精度を向上するハイブリッド位置確認技術を示した。提案されたハイブリッド技術は,カプセルに埋め込まれた視覚センサにより捉えられた画像シーケンスからWCEの動き情報を抽出した。実験結果から,本ハイブリッドアルゴリズムにより既存のRF位置確認システムの平均位置推定誤差を6.8cmから2.3cm以下に低減できることがわかった。

シソーラス用語： データ融合 ,  *医用電子装置 ,  *内視鏡 ,  小腸 ,  位置決め ,  マイクロロボット ,  *視覚センサ ,  無線伝送 ,  推定
準シソーラス用語： *カプセル内視鏡 ,  位置確認 ,  位置推定

分類 (2件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 視覚 ,  RF ,  データ融合 ,  小腸 ,  マイクロロボット ,  内視鏡 ,  カプセル ,  位置確認