文献

J-GLOBAL ID：201502229802569510   整理番号：15A0384344

擾乱不確実性を考慮した4ロータ無人機のロバスト制御

Robust Control of Four-Rotor Unmanned Aerial Vehicle With Disturbance Uncertainty

著者 (5件)： ISLAM Shafiqul (Univ. Ottawa, ON, CAN) ,  ISLAM Shafiqul (Carleton Univ., ON, CAN) ,  LIU Peter X. (Carleton Univ., ON, CAN) ,  EL SADDIK Abdulmotaleb (Univ. Ottawa, ON, CAN) ,  EL SADDIK Abdulmotaleb (New York Univ. Abu Dhabi, Abu Dhabi, ARE)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 62  号： 3  ページ： 1563-1571  発行年： 2015年03月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 擾乱不確実性を考慮したクワッドロータ飛行ロボットのロバスト適応追従制御システムを提案した。本研究では,モデリング誤差と擾乱不確実性が存在する状況におけるクワッドロータ飛行ロボットの安定性と追従制御の問題について取り組んだ。あるエネルギー関数に基づいて,自律飛行制御のためのアルゴリズムを設計した。モデリング誤差と外部擾乱不確実性を学習し補償するための適応則を設計した。Lyapunov理論により,提案アルゴリズムが漸近安定,ならびに直線および角度のある運動の追従を保証できることを示した。従来手法と比較して,提案手法ではモデリング誤差と擾乱不確実性の限界に関する事前知識を必要としない。市販のクワッドロータを用いた実験により,提案手法の有効性を提示した。

シソーラス用語： 回転翼機 ,  *無人機 ,  Lyapunov関数 ,  *ロバスト制御 ,  適応制御 ,  移動ロボット ,  漸近安定
準シソーラス用語： Lyapunov方式 ,  *UAV【航空機】 ,  クワッドローター ,  *適応ロバスト制御 ,  飛行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 擾乱 ,  不確実性 ,  ロータ ,  無人機 ,  ロバスト制御