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J-GLOBAL ID：201502230038407770   整理番号：15A0627988

非常に歩行者が多いゾーンでの自律ロボットナビゲーション

Autonomous Robot Navigation in Highly Populated Pedestrian Zones

著者 (5件)： KUEMMERLE Rainer (Dep. of Computer Sci., Univ. of Freiburg, 79110, Freiburg, DEU) ,  RUHNKE Michael (Dep. of Computer Sci., Univ. of Freiburg, 79110, Freiburg, Germany. [e-mail] ...) ,  STEDER Bastian (Dep. of Computer Sci., Univ. of Freiburg, 79110, Freiburg, Germany. [e-mail]) ,  STACHNISS Cyrill (Dep. of Computer Sci., Univ. of Freiburg, 79110, Freiburg, Germany. [e-mail]) ,  BURGARD Wolfram (Dep. of Computer Sci., Univ. of Freiburg, 79110, Freiburg, Germany. [e-mail])
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 32  号： 4  ページ： 565-589  発行年： 2015年06月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットナビゲーションの分野においては,従来からとてつもない量の進展があり,屋内,都会でない屋外環境または道路上などでのロバストナビゲーション能力を実証した,非常に多様なロボットが開発されてきた。都心のような都会環境におけるナビゲーションに焦点を置いた方法は,比較的少ない。しかしながら都市エリアは,むしろ非整備化でダイナミックであるため,自律ロボットに対して非常に大きな課題をもたらした。本稿では,混み合った都市環境や歩行者ゾーンで操作するために設計された移動ロボットのナビゲーションシステムを提案した。このシステムの異なる要素について論述した。それは,都心の巨大な地図を扱う位置同定及び地図の同時生成モジュール,地形の横断可能性やタイプを考慮した実行可能な経路を推定するための計画要素,動的環境における正確なローカリゼーションのためのモジュール,及びプラットフォームのキャリブレーションやモニタリングの方法を含んでいる。このナビゲーションシステムで,いくつかの大規模フィールドテストを実行し評価を行った。その中では,実際のロボットが自律的に複雑な都会環境において,数km以上をナビゲートした。これはまた,ドイツのフライブルクの都心の中で,ロボットが3km以上の長距離ルートを自律的に走行するなどの公共でのデモンストレーションを含んでいる。Copyright 2015 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 歩行者 ,  自律ロボット ,  移動ロボット ,  建築環境 ,  *都市環境 ,  位置決め ,  位置制御 ,  地図作成 ,  環境 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  屋外環境 ,  自律移動ロボット ,  *歩行者検出
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  動的環境

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩行者 ,  ゾーン ,  自律 ,  ロボットナビゲーション