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J-GLOBAL ID：201502230197766659   整理番号：15A0417731

時変通信遅延のもとでのバイラテラル遠隔操作の位置同期

Position Synchronization in Bilateral Teleoperation Under Time-Varying Communication Delays

著者 (2件)： CHAWDA Vinay (Rice Univ., TX, USA) ,  O’MALLEY Marcia K. (Rice Univ., TX, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 20  号： 1  ページ： 245-253  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バイラテラル遠隔操作に対する時不変受動性ベースアプローチの位置ドリフト問題を扱うためのいくつかのアプローチが提案されているが,力ベースTDPA(時間領域受動性アプローチ)による位置ドリフト問題はまだ解決されていない。本論文では,力ベースTDPAによるバイラテラル遠隔操作による位置同期を達成するために,フィードバック受動性制御ベース方式を提案した。提案手法によるバイラテラル遠隔操作の受動性を理論的に解析した。時変遅延のもとでの1自由度バイラテラル遠隔操作設備と異なる力フィードバック方式によるシミュレーションと実験結果を示すことで,本アプローチの有効性を確かめた。

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *操作 ,  遅れ ,  むだ時間系 ,  適応制御 ,  安定性 ,  時変系 ,  マスタスレーブシステム ,  システムオブザーバ ,  性質 ,  計算機シミュレーション ,  フィードバック ,  同期 ,  通信チャネル ,  *ロボット
準シソーラス用語： *バイラテラル遠隔操作 ,  通信遅延 ,  ロバスト安定性 ,  オブザーバ【システム】 ,  受動性 ,  力フィードバック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 時 ,  通信遅延 ,  バイラテラル遠隔操作