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J-GLOBAL ID：201502237091974770   整理番号：15A0648868

フリーレッグ六脚構造をベースとした歩行機械ツールに最適なパラメータを使用した歩行前分析

Pre-gait analysis using optimal parameters for a walking machine tool based on a free-leg hexapod structure

著者 (4件)： RUSHWORTH Adam (Univ. of Nottingham, Machining and Condition Monitoring Res. Group, Univ. Park, Nottingham, NG7 2RD, GBR) ,  COBOS-GUZMAN Salvador (Univ. of Nottingham, Machining and Condition Monitoring Res. Group, Univ. Park, Nottingham, NG7 2RD, GBR) ,  AXINTE Dragos (Univ. of Nottingham, Machining and Condition Monitoring Res. Group, Univ. Park, Nottingham, NG7 2RD, GBR) ,  RAFFLES Mark (Univ. of Nottingham, Machining and Condition Monitoring Res. Group, Univ. Park, Nottingham, NG7 2RD, GBR)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 70  ページ： 36-51  発行年： 2015年08月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では三射形対称のオリジナルなフリーレッグ六脚構造(Walking-Hex)の効率的な歩行能力を得るために,新たな歩容の方法について記述した。上部の球関節におけるトルクと安定性マージン解析が制約駆動の歩容ジェネレータに基づいて行われた。足の姿勢とプラットフォームの角度方向の運動学的情報は,それらが異なる歩容サイクルを創ることができることに加えて,重要な変数であると考えられる。トルク解析は,各歩容の段階で,ロボットの構造が安定し,必要とする姿勢に到達できるように,必要なモータトルクを決めるために検討された。このようにして,トルク解析により,安定性マージン基準に基づいて最適な歩容の選択ができる。その結果,歩容生成アルゴリズムが平ら,傾斜,および段差面のように異なる地形のために提案された。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *歩容 ,  計画 ,  認証 ,  *安定性解析 ,  安定性 ,  *歩行ロボット ,  モデル ,  パラメータ ,  高さ
準シソーラス用語： 歩容計画 ,  歩容認識 ,  歩行モデル ,  最適パラメータ ,  段差

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行機械 ,  ツール ,  パラメータ ,  歩行 ,  分析