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J-GLOBAL ID：201502238992209599   整理番号：15A0687258

移動ロボットの位置特定のために超音波ビーコンとレーザ測距器からの距離測定値を融合する

Fusing Range Measurements from Ultrasonic Beacons and a Laser Range Finder for Localization of a Mobile Robot

著者 (2件)： KO Nak Yong (Chosun Univ., Gwangju, KOR) ,  KUC Tae-Yong (Sungkyunkwan Univ., Gyeonggi-do, KOR)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 15  号： 5  ページ： 11050-11075 (WEB ONLY)  発行年： 2015年05月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 部分的に未知の屋内環境において移動ロボットの位置を特定する方法を提案した。この方法は,超音波センサで測定されるロボットからビーコンへの距離と,レーザ測距器(LRF)で測定されるロボットからロボット周囲壁への距離の2種類の測定値を融合する。融合には,無香Kalmanフィルタ(UKF)を利用した。LRFを使った距離測定値に対するJacobi行列を見付けるのは不可能であるため,この状況では,UKFは拡張Kalmanフィルタよりも有利である。ビーコンの位置とビーコンからの距離データは利用可能であるが,距離データからビーコンへの対応は与えられていない。したがって,提案方法は,どのビーコンが与えられた距離データに対応するかを決定するデータ連関問題にも対処する。提案方法を種々の設計パラメータ集合を使って評価し,LRF又は超音波ビーコンのみを使う方法と比較した。比較解析の結果,超音波ビーコンはまばらにあって誤差が大きく更新速度が遅いものの,LRF測定と融合すると位置特定性能を改善できことが分かった。加えて,UKF法をセンサ融合に完全利用するには,UKF設計パラメータの適切な調節が重要であることが分かった。本研究は,位置特定において互いに補間する二つの外来性測定値を融合するUKF式設計方法論の導出に寄与するものである。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *位置決め ,  *超音波 ,  ビーコン ,  レーザ ,  距離測定 ,  屋内環境 ,  音波センサ ,  Kalmanフィルタ ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 位置同定 ,  超音波センサ ,  無香料Kalmanフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  超音波 ,  ビーコン ,  測定値 ,  融合