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J-GLOBAL ID：201502240126229828   整理番号：15A0069033

ロボット応用のためのホモトピー経路計画アルゴリズムの比較

A comparison of homotopic path planning algorithms for robotic applications

著者 (3件)： HERNANDEZ Emili ,  CARRERAS Marc ,  RIDAO Pere
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 64  ページ： 44-58  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,ホモトピークラスを用いたロボット応用のための経路計画問題について記述した。これらのクラスは経路が障害物を回避するトポロジカルな記述を与え,経路計画問題に価値を加える。ホモトピークラスは開発した方法を用いて下限の発見的教授エスティメータに従って生成され,ストアされた。次にクラスは経路計画アルゴリズムを限定し導くために使われた。異なる3つの経路計画法が提案され,比較された。ホモトピックA*(HA*)と呼ばれるグラフサーチアルゴリズム,ホモトピックRRT(HRRT)と呼ばれる確率的なサンプルをベースとしたアルゴリズム,そしてホモトピックバグ(HBug)と呼ばれるバグをベースとしたアルゴリズムである。我々の方法は自律型無人潜水機(AUV)の軌道を計算するために,シミュレーションや深度図でテストされた。よく知られている経路計画アルゴリズムとの比較も行った。その結果,我々のホモトピック経路計画はトポロジカルな制限を保ちながら,同じ計算時間で各々の非ホモトピックな方法の解の品質を改善することが示された。Copyright 2014 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *ホモトピー ,  経路探索 ,  *障害物回避 ,  検索 ,  海洋ロボット ,  シミュレーション ,  *発見的方法 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 経路計画 ,  経路計画法 ,  グラフサーチ ,  AUV ,  発見的アルゴリズム

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  応用 ,  ホモトピー ,  経路計画 ,  アルゴリズム