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J-GLOBAL ID：201502241790180514   整理番号：15A0069030

視覚をベースとしたトポロジカルマッピングと局地化の方法:概説

Vision-based topological mapping and localization methods: A survey

著者 (2件)： GARCIA-FIDALGO Emilio ,  ORTIZ Alberto
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 64  ページ： 1-20  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： トポロジカルマップは環境をグラフとしてモデル化し,そこではノードが環境のはっきりとした場所であり,エッジがそれらのトポロジー的関係を示す。単純で,必要とする記憶装置のために,古典的なメトリックマップの代替となり,トポロジカルマッピングや定位をアクティブな研究領域にした。過去数年間に提案された異なる解法はいくつかの種類のセンサの周りに設計された。しかしここ10年で,技術改善やカメラが提供できる有用な情報の量のために,視覚手法が世に出てきた。本稿では,過去15年間に示された主な解法を概観し,用いられた画像ディスクリプタの種類に従って分類した。各手法の長所と短所は徹底的に調査し検討した。Copyright 2014 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *写像 ,  *位相幾何学 ,  数 ,  統制索引語 ,  節点 ,  センサ ,  *視覚
準シソーラス用語： マッピング ,  トポロジー ,  メトリック ,  ディスクリプタ ,  ノード

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (1件)： 視覚