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J-GLOBAL ID：201502244246548272   整理番号：15A0546694

水中測量任務における軌跡による視覚位置確認

Trajectory-Based Visual Localization in Underwater Surveying Missions

著者 (3件)： BURGUERA Antoni (Univ. de les Illes Balears, Palma de Mallorca, ESP) ,  BONIN-FONT Francisco (Univ. de les Illes Balears, Palma de Mallorca, ESP) ,  OLIVER Gabriel (Univ. de les Illes Balears, Palma de Mallorca, ESP)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 15  号： 1  ページ： 1708-1735 (WEB ONLY)  発行年： 2015年01月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 限定されたセンシングと計算の能力の自律自行型海中ロボット車両(AUV)に応用する新しい視覚位置確認システムを提案した。伝統的なEKF-SLAM方式は実行時間の点から高価である;提案した方法は計算時間を低減する軌跡による略図を採用して従来の方法を強化した。車両の姿勢は拡張Kalmanフィルタ(EKF)で推定し,それは車両の動作を視覚路程計で予測し,現在と前のフレームの間のデータ結合(ループ閉鎖)により修正した。この手順の最も重要なステップの1つは像の位置合わせ法であり,それはデータ結合を補強し,ループの高信頼閉鎖を可能とした。標準のEKFsの使用は車両の姿勢の推定を歪める線形化誤差を伴うので,繰り返しKalmanフィルタも用いて試験した。制御されたシナリオと浅い海で実際の水中車両を用いて実験を行い,車両の姿勢と全体的な軌跡推定の両方で優れた性能と非常に小さな誤差を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *水中測量 ,  推定 ,  *位置決め ,  視覚 ,  *海洋ロボット ,  姿勢 ,  Kalmanフィルタ ,  距離計 ,  結合
準シソーラス用語： *AUV ,  EKF ,  データ結合 ,  *位置確認 ,  軌跡推定 ,  姿勢推定 ,  路程計

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中測量 ,  任務 ,  軌跡 ,  視覚 ,  位置確認