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J-GLOBAL ID：201502244667420860   整理番号：15A0741482

UBotモジュラロボットに対する自動移動動作生成 高速パターンと多重パターンの両方へ向けて

Automatic Locomotion Generation for a UBot Modular Robot - Towards Both High-speed and Multiple Patterns

著者 (5件)： ZHAO Jie (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  WANG Xiaolu (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  JIN Hongzhe (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  BIE Dongyang (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  ZHU Yanhe (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： Apr  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年04月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モジュラ自己再構成可能ロボット(SRR)は冗長自由度とさまざまな構成を有している。SRR特徴が課せられた困難な問題が二つある。つまり。移動動作計画と,多重移動動作パターンの発見である。現在の研究の多くは,最良探索の原理に基づく進化的アルゴリズムを用いた一番目の問題を解決することに焦点を当てている。その主要な問題点は,複雑な非線形問題の場合においては,探索は局所最適化に分類されるということである。もう一つの障害は,探索結果には,挙動空間においては多様性が欠けているということであり,このことは多重移動動作パターンを発見する問題を扱うには不適切となる。この論文では,挙動の多様性を探索することで,SRRの制御器を進展させる新しい戦略を示している。単一の最適化へ収束する代わりに,この戦略では,ロボットの移動動作を実現するためのさまざまな方法を発見する。最適動作は挙動空間ではまばらであり,この方法では,多様性を維持する機構を通して副産物としてその最適動作を見つけることができる。効率と柔軟性を検証されるさまざまな構成に対する移動動作を進展させるために,挙動スパース性によって駆動される改訂パーティクルスウォーム最適化(PSO)アルゴリズムを実現する。この方法は最適化されたロボット制御器を得るだけでなく,いろいろな移動動作パターンを見出すことができることを結果によって示している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  行為 ,  性質 ,  進化的計算 ,  キャラクタリゼーション ,  *移動ロボット ,  シミュレーション ,  探索問題 ,  最適制御 ,  多様性 ,  型
準シソーラス用語： パーティクルスウォーム最適化 ,  *モジュラーロボット ,  動作生成 ,  スパース性 ,  動的シミュレーション ,  運動パターン

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： モジュラロボット ,  動作生成 ,  多重