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J-GLOBAL ID：201502245131116820   整理番号：15A0723059

コーナー特徴を用いた画像処理と環境モデルの比較に基づくロケーションシステム

A Location System Based on Comparing Image Processing with Environment Model Using Corner Feature Points

著者 (6件)： 香山沙織 (岡山県大 大学院情報系工学研究科) ,  太田俊介 (岡山県大 大学院情報系工学研究科) ,  神代充 (富山大 大学院理工学研究部) ,  山内仁 (岡山県大 情報工) ,  滝本裕則 (岡山県大 情報工) ,  亀田昌宏 (工学基礎)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 28  号： 6  ページ： 249-257  発行年： 2015年06月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 超高齢化社会となり,介護福祉や生活支援を目指して活躍するロボットの開発が急がれている。これらのロボットは環境内において自己位置を推定する必要があり,誘導線(ガイドライン)を必要としないロケーションシステムが求められている。本研究では,ビルや一般的な住居などの屋内環境を対象として,カメラの入力画像からコーナー特徴を抽出し,それを3次元環境モデルと比較することで自己位置を推定するロケーションシステムを開発した。開発したロケーションシステムを搭載した移動ロボットを用いた実験により,その有効性を示す。

シソーラス用語： 推定 ,  屋内環境 ,  *位置測定 ,  *位置決め ,  検出 ,  画像処理 ,  *特徴抽出 ,  *環境モデル ,  *移動ロボット ,  自己位置推定
準シソーラス用語： *コーナー検出 ,  *移動ロボット位置推定 ,  *屋内位置推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• [1] 竹内,太田,池田,相山: 人工ランドマークを用いた移動ロボットのナビゲーション; 日本機械学会論文集, Vol. 66(C), No. 647 , pp. 2239-2246 (2000)
• [2] V. Kulyukin, C. Gharpure, J. Nicholson and S.Pavithran: RFID in robot-assisted indoor navigation for the visually impaired; IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1979-1984 (2004)
• [3] E. Abbott and D. Powell: Land-vehicle navigation using GPS; Proceedings of the IEEE, pp. 145-162 (1999)
• [4] S. H. Kim, C. W. Roh, S. C. Kang and M. Y. Park: Outdoor navigation of a mobile robot using differential GPS and curb detection; IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3414-3419 (2007)
• [5] 山崎,竹内,大野,田所: 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定; 日本ロボット学会誌, Vol. 29, No. 8, pp.702-709 (2011)

タイトルに関連する用語 (3件)： コーナー ,  画像処理 ,  環境モデル