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J-GLOBAL ID：201502245497516031   整理番号：15A0692896

クワッドロータのためのキノダイナミック動作計画と制御

Kinodynamic motion planning and control for a quadrotor

著者 (3件)： 本仲君子 (岡山大) ,  渡辺桂吾 (岡山大) ,  前山祥一 (岡山大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 81  号： 825  ページ： 14-00631(J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにとって動作計画は重要であるが,従来の動作計画では,運動学的な拘束と動力学的な拘束を別々に解くのが一般的であった。そこで,本研究ではハーモニックポテンシャルフィールド(HPF)に基づくキノダイナミック動作計画を用いて運動学的な拘束と動力学的な拘束を同時に解くことで,複雑な多次元非線形モデルで表されるある自律移動ロボットに対して,より簡単な制御入力の決定法を提案する。本稿では,VTOL型飛行ロボットであるクアッドコプタを制御対象とし,提案手法により決定された制御入力の有効性を飛行シミュレーションにより確認する。更に,制御入力に含まれる複数のゲインをGAを用いて自動的に最適化する。(著者抄録)

シソーラス用語： *回転翼機 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  VTOL機 ,  粘性 ,  飛行シミュレーション ,  運動学 ,  動力学 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ポテンシャル ,  利得 ,  最適化
準シソーラス用語： キノダイナミック ,  *クワッドローター ,  自律移動ロボット ,  *動作計画 ,  飛行ロボット

分類 (3件)： 航空機  (QK06000K) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： クワッドロータ ,  動作計画