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J-GLOBAL ID：201502245918308107   整理番号：15A0546699

マイクロAUVのための視覚支援ナビゲーション法における慣性センサの自己校正

Inertial Sensor Self-Calibration in a Visually-Aided Navigation Approach for a Micro-AUV

著者 (5件)： BONIN-FONT Francisco (Univ. the Balearic Islands, Palma de Mallorca, ESP) ,  MASSOT-CAMPOS Miquel (Univ. the Balearic Islands, Palma de Mallorca, ESP) ,  NEGRE-CARRASCO Pep Lluis (Univ. the Balearic Islands, Palma de Mallorca, ESP) ,  OLIVER-CODINA Gabriel (Univ. the Balearic Islands, Palma de Mallorca, ESP) ,  BELTRAN Joan P. (Balearic Islands Coastal Observing and Forecasting System (SOCIB), Palma de Mallorca, ESP)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 15  号： 1  ページ： 1825-1860 (WEB ONLY)  発行年： 2015年01月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論では,浅い海域での水中観察,画像記録,マッピングおよび3D再構成のための新しい解を提供する。研究およびテスト用ツールとして設計されたプラットフォームは,MEMSベースのIMU,2つのステレオカメラおよび圧力センサを搭載した小型の水中ロボットに基づいている。センサによって与えられたデータは,乗法エラー状態のカルマンフィルタ(MESKF)で融合,調整および補正され,ロボットの姿勢やねじれおよび慣性センサ(加速度計とジャイロスコープ)の基礎を有する単一のベクトルになる。状態ベクトルへのこれらのバイアスの包含により,自己校正および安定化が可能になり,ロボットの方向の推定値が改善される。制御された水中のシナリオおよび海中での実験により,十分な性能とロボットの実環境およびリアルタイムでの動作能力が実証された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *航法 ,  *MEMS ,  カメラ ,  圧力センサ ,  *海洋ロボット ,  *自律系 ,  *Kalmanフィルタ ,  *補正
準シソーラス用語： ナビゲーション ,  ステレオカメラ ,  AUV

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： AUV ,  視覚 ,  支援 ,  ナビゲーション ,  慣性センサ