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J-GLOBAL ID：201502252602430942   整理番号：15A0358374

管内走行を目的とした円筒状湾曲型弾性クローラの開発

Development of Cylindrical Elastic Tracked-crawler for Pipe Inspection

著者 (2件)： 永瀬純也 (龍谷大学) ,  重本佳孝 (龍谷大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 33  号： 1  ページ： 55-62 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工場の施設には,配管設備があるが,配管内の調査・点検による ・安全確保が重要である。本稿では,管内系の小さい配管環境で,かつ垂直管内や異形管内においても容易に走行可能な管内走行用クローラ型ロボットの実現を目指して,複数のクローラベルトを単一のウォームを介して単一のモータで駆動させるシンプルでコンパクトな円筒状クローラ型ロボットの開発について記述した。アメーバの推進原理に基づいた自走式の管内走行用クローラ型ロボットの基本構造及び駆動原理について説明し,機体の設計理論及び垂直管内におけるクローラベルトの弾力性とロボットの管内保持力との関係を示した。さらに試作したロボットの水平管内,垂直管内及び異径管内における走行実験と評価に言及した。

シソーラス用語： 履帯 ,  *円筒 ,  形態 ,  弾性 ,  推進 ,  理論 ,  *走行試験 ,  *ロボット
準シソーラス用語： クローラ ,  自走式 ,  設計理論 ,  走行実験 ,  湾曲

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• [1] 藤原茂,金原了二,岡田徳次,実森毅:“分節型主要配管内検査点検ロボットの開発”,日本ロボット学会誌,vol.12, no.2, pp.318–327, 1994.
• [2] 川口圭史,吉田乙雄,巌敬三,菊田隆:“鉄管内走行ロボットのセンサと円周方向走行”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.8, pp.1164–1171, 1997.
• [3] 福田敏男,細貝英実:“管内走行検査ロボットの研究”,日本機械学会論文集(C編),vol.52, no.477, pp.1584–1588, 1986.
• [4] 宮川豊美,岩附信行:“遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの段差走行”,精密工学会誌,vol.73, no.7, pp.828–833, 2007.
• [5] A. Kuwada, K. Tsujino, K. Suzumori and T. Kanda: “Intelligent Actuators Realizing Snake—like Robot for Pipe Inspection,” Proc. IEEE Int. Symposium on Micro-nano Mechatronics and HumanScience, pp.1–6, 2006.

タイトルに関連する用語 (4件)： 湾曲 ,  弾性 ,  クローラ ,  開発