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J-GLOBAL ID：201502252718941073   整理番号：15A0275314

6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車による液体タンクの制振制御-水平な直線路走行の場合-

Damping Control of Sloshing in a Liquid Container on a Cart with an Active Vibration Reducer of 6-DOF Parallel Linkage-The Case of a Straight Path on Horizontal Plane-

著者 (2件)： 浜口雅史 (島根大 大学院総合理工学研究科) ,  谷口隆雄 (島根大 大学院総合理工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 2  ページ： 101-109  発行年： 2015年02月28日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,6自由度パラレルリンク型アクティブ吸振器付き搬送台車により,液体タンクの制振制御を行うことを目的とする。本吸振器は,直動アクチュエータを6台使用し,搬送台はリンクを介してこれらのアクチュエータに支持される。搬送台上に円筒型液体タンクを搭載し,搬送台車が走行した時に励起されるタンク内の液面振動(スロッシング)をこの吸振器により制振させる。最適レギュレータを用いて制振制御系を構築し,レギュレータの重みは遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する。また,搬送ごとにタンク内の液体量が変化しても対応できるように,ゲインスケジューリングを用いることも提案した。今回は,第一段階として水平な直線路走行を対象とした。本制御系の有効性を制御シミュレーションならびに実験によって明らかにした。

シソーラス用語： 運搬機械 ,  *台車 ,  *液体輸送 ,  *ダンパ ,  リンク機構 ,  防振 ,  アクチュエータ ,  スロッシング ,  調節器 ,  遺伝的アルゴリズム ,  適応制御 ,  *アクティブ制御 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： ゲインスケジューリング制御 ,  *動的吸振器

分類 (3件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B) ,  緩衝器,ばね  (QB01110U) ,  制御応用一般  (IC03010U)

タイトルに関連する用語 (7件)： 6自由度 ,  パラレルリンク ,  吸振器 ,  搬送台車 ,  液体タンク ,  制振制御 ,  直線路