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J-GLOBAL ID：201502252775984900   整理番号：15A0164701

ヒトを活動的にする移動支援ロボット-IDを発信する赤外LEDタグと全方位カメラを用いた利用者の追跡-

Personal Robot to Support Active Human Life by Assisting Transportation-Owner Tracking with IR LED Tag Emitting ID and Omnidirectional Camera-

著者 (6件)： 小山渚 (豊田中研) ,  但馬竜介 (豊田中研) ,  田中稔 (豊田中研) ,  廣瀬徳晃 (豊田中研) ,  鋤柄和俊 (豊田中研) ,  藤井亮暢 (豊田中研)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 1  ページ： 49-56  発行年： 2015年01月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは,利用者に追従し,荷物の運搬を補助することで利用者が積極的に出歩くことを支援するロボットを開発している。ロボットは,屋外を含む実環境において,周囲の歩行者の中から利用者を識別して追従する必要がある。本論文では,歩行する利用者をロボットが追跡する手法を提案した。利用者の両足に装着した赤外LEDタグを特定パターンで発光させ,ロボットに搭載した全方位カメラによって追跡する。拡張カルマンフィルタによって光源を追跡し,パーティクルフィルタによって光源からタグを識別する。実験によりその有効性を確認した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *移動ロボット ,  標識 ,  発光ダイオード ,  カメラ ,  Kalmanフィルタ ,  濾波器 ,  *追跡
準シソーラス用語： IDタグ ,  パーティクルフィルタ ,  *移動支援ロボット ,  拡張カルマンフィルタ ,  *人物追跡 ,  赤外線LED ,  全方位カメラ ,  *追従ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： ヒト ,  活動 ,  移動支援ロボット ,  ID ,  赤外 ,  LED ,  タグ ,  全方位カメラ ,  追跡