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J-GLOBAL ID：201502252980367698   整理番号：15A0487653

接触力分布の再構成のための触覚データ処理方法

Tactile data processing method for the reconstruction of contact force distributions

著者 (3件)： SEMINARA Lucia (Dep. of Electrical, Electronic and Telecommunication Engineering and Naval Architecture (DITEN), Univ. of Genoa, via ...) ,  CAPURRO Marco (Dep. of Civil, Chemical and Environmental Engineering (DICCA), Univ. of Genoa, P.le J.F. Kennedy 1, Pad. D, 16129 ...) ,  VALLE Maurizio (Dep. of Electrical, Electronic and Telecommunication Engineering and Naval Architecture (DITEN), Univ. of Genoa, via ...)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 27  ページ： 28-37  発行年： 2015年04月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの皮膚の主な役目は,埋め込まれたセンサアレイの出力を介して軟質弾性層の表面に作用する触刺激を認識することである。本研究の焦点は,センサデータから,接触力の空間分布とともにそれらの強度及び方向を推定するためのアルゴリズムを開発することである。これは,不完全な情報(例えばセンサへの法線応力)しか通常利用できない場合の,逆問題の解を必要とする。提案手法では,グリッドのノードにおける外力を離散化する。より実際的な解決策は,ノード数をセンサの数と同じに固定することである。この場合には,センサデータから力分布を検索する逆問題は,法線力が加えられているときは普通に解くことができる。一方多成分の力分布に対しては,問題は原理的に設定不備となる。この時の解は,Moore-Penrose擬似逆行列と二つの連続及び可変スカラーパラメータに応じたベクトルを用いて,問題の物理的特徴を計算に入れた最適化手段によって,得ることができる。シミュレートされた単一接触問題(Hertz接触と非Hertz接触の両方の法線力分布)でアルゴリズムをテストし,解の精度とロバスト性の両方について良好な結果を得た。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： ロボット ,  *触覚センサ ,  力 ,  計算機アルゴリズム ,  *再構成 ,  センサアレイ ,  法線応力 ,  逆問題 ,  信号処理 ,  逆行列 ,  ベクトル
準シソーラス用語： アレイ信号処理 ,  擬似逆行列 ,  再構成アルゴリズム ,  *接触力

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 接触力 ,  分布 ,  再構成 ,  触覚 ,  処理方法