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J-GLOBAL ID：201502254333527856   整理番号：15A0707456

移動ロボットの自己運動評価のための皮質で触発されたセンサ融合ネットワーク

Cortically inspired sensor fusion network for mobile robot egomotion estimation

著者 (2件)： AXENIE Cristian (Neuroscientific System Theory Group, Dep. of Electrical Engineering and Information Technol., Technical Univ. of ...) ,  CONRADT Joerg (Neuroscientific System Theory Group, Dep. of Electrical Engineering and Information Technol., Technical Univ. of ...)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 71  ページ： 69-82  発行年： 2015年09月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物理的システムは雑音が多く部分的に観測できる環境から確実に情報を抽出し,それらの挙動の方向付けをするために空間の内部記述を構築しなければならない。正確な自己運動評価は外部(環境の情報)そして内部(固有受容等)の手掛かりを保つために重要である。構築された記述はその後,可能な行動の空間を定義する。入ってくる感覚情報の流れのマルチモーダルな性質により,自己運動評価は,センサ融合の問題となる。本稿では,与えられた種々のセンサ入力やセンサ間の依存性を定義する簡単な関係が,知覚された感覚にもっともな解釈を与えるセンサ融合のための分散した皮質で触発された処理戦略について記述した。提案したモデルは,自律移動ロボットの自己運動評価のために実装された。このモデルがロボットの位置と方向の両方を正確に評価することを示した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *移動ロボット ,  推定 ,  *センサネットワーク ,  機械受容器 ,  *自己受容性感覚 ,  センサフュージョン ,  多モード ,  皮質 ,  ニューロン
準シソーラス用語： 移動ロボットの位置推定 ,  固有受容器 ,  固有受容感覚 ,  固有受容体 ,  センサ融合 ,  マルチモーダル ,  皮質ニューロン

分類 (3件)： 感覚系一般  (EJ13010Q) ,  神経系一般  (EJ12010J) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  自己運動 ,  評価 ,  皮質 ,  センサ融合