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J-GLOBAL ID：201502255286970963   整理番号：15A0337050

衝撃,片脚及び両脚接地相からなる2足歩行へのアームスイング効果

Arm swing effects on walking bipedal gaits composed of impact, single and double support phases

著者 (3件)： KADDAR Bassel (L’UNAM, Inst. de Rech. en Communications et Cybernetique de Nantes UMR CNRS 6597, CNRS, Univ. de Nantes, 1, rue de ...) ,  AOUSTIN Yannick (L’UNAM, Inst. de Rech. en Communications et Cybernetique de Nantes UMR CNRS 6597, CNRS, Univ. de Nantes, 1, rue de ...) ,  CHEVALLEREAU Christine (L’UNAM, Inst. de Rech. en Communications et Cybernetique de Nantes UMR CNRS 6597, CNRS, Univ. de Nantes, 1, rue de ...)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 66  ページ： 104-115  発行年： 2015年04月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間歩行において,アームは,しばしば,歩行のエネルギ消費を低減する受動的運動を有していると仮定される。本稿で論じている課題は,ヒューマノイドロボットの歩行に対するアームの影響である。本研究は2つの目的がある:1つは,歩行の間に活動基準に与えるアームの効果を評価することと,2つめは,アームの最適運動が受動的かどうかを決定することである。最初に,2次元2足ロボット運動のための最適周期歩容を定義した。これらの歩容は,支持足底接地を有する片脚支持相,脚の回転を有する両脚支持相及び衝撃からなる。アームの異なる発展について研究を行った:バウンドアーム,能動的運動を行うアーム及び受動的アームである。異なる歩行速度に対する実験的比較により,アームの能動的運動の重要性を示した。アームのジョイントに与えられた活動基準の一部は,特に高速歩行のための全体的な活動基準を低減することを可能とする。アームの受動的運動は,アームの固有周波数が歩行の周波数と一致する場合に,大きな振幅となる。肩にばねを追加することにより,アームの固有周波数を歩行の周波数に調節することができる。しかしながら,ばねの有無での能動的アームを用いた活動基準は,受動的アームを用いた場合より小さいままである。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 動作 ,  歩行ロボット ,  運動 ,  衝撃 ,  接地 ,  エネルギー消費 ,  歩行 ,  知能ロボット ,  最適設計 ,  歩容 ,  *固有振動数
準シソーラス用語： *アーム運動 ,  ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  受動歩行 ,  片脚着地

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 衝撃 ,  片脚 ,  接地 ,  2足歩行 ,  スイング