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J-GLOBAL ID：201502259017658975   整理番号：15A0456931

ローコストヒューマノイドロボットNAOのための両眼視からの3D知覚

3D perception from binocular vision for a low cost humanoid robot NAO

著者 (4件)： NEFTI-MEZIANI Samia (School of Computing, Sci. and Engineering, The Univ. of Salford, Salford, Greater Manchester, GBR) ,  MANZOOR Umar (Fac. of Computing and Information Technol., King Abdulaziz Univ., Jeddah, Saudi Arabia) ,  DAVIS Steve (School of Computing, Sci. and Engineering, The Univ. of Salford, Salford, Greater Manchester, GBR) ,  PUPALA Suresh Kumar (School of Computing, Sci. and Engineering, The Univ. of Salford, Salford, Greater Manchester, GBR)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 68  ページ： 129-139  発行年： 2015年06月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 奥行きの評価はコンピュータビジョンにおける古典的な問題であり,数十年間の研究後,マーカーやビーコンを用いた磁気トラッキング,機械的トラッキング,音響によるトラッキング,慣性トラッキング,光学トラッキングのような3D知覚のために多くの方法が開発された。視覚システムにより,シーンの3D知覚が可能になり,このプロセスは,(1)カメラキャリブレーション,(2)画像の修正,(3)特徴抽出やステレオ対応(4)視差の評価および復元,そして最後に,(5)表面の三角化処理とテクスチャマッピングを含む。本稿で説明した研究はヒューマノイドロボットに組み込んだステレオ視覚システムの実行である。ローコストの視覚システムは3D知覚のためにロボットで用いるハードウェアの高価な投資を避けることを目的とした。我々が提案した解法では,他の技術で使われるハードウェアと比較すると,扱いやすく,安価で互換性があるという考え方の下でよく利用されている。自動的な特徴認識や対応点検出のためのソフトウェアは画像処理ライブラリOpenCV(オープンソースコンピュータビジョン)を用いてプログラムし,OpenGL(オープングラフィックライブラリ)は復元から得られる3Dモデルを表示するのに用いた。復元の実験結果や異なるシーンのモデルを示した。プログラムから得られた結果は,プログラムによって計算されたサイズと復元された物体のサイズを比べて評価された。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *知能ロボット ,  視覚 ,  *立体知覚 ,  コンピュータビジョン ,  長さ ,  知覚 ,  システム ,  *特徴抽出 ,  互換性 ,  パターン認識
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  両眼視 ,  3D知覚 ,  奥行 ,  奥行知覚 ,  視覚システム ,  ロボット視覚システム ,  特徴認識

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  視覚モデル  (EL02060N) ,  視覚  (EJ13020B)

タイトルに関連する用語 (3件)： NAO ,  両眼視 ,  3D知覚