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J-GLOBAL ID：201502265939344414   整理番号：15A0268894

目標情報の低減を用いた複数ロボットの列型隊列誘導

著者 (1件)： 鈴木学 (函館工高専)
資料名： 函館工業高等専門学校紀要  (Research Reports of National Institute of Technology, Hakodate National College)
号： 49  ページ： 27-31  発行年： 2015年01月31日 
JST資料番号： S0946A  ISSN： 0286-5491  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文ではリーダ追従型隊列誘導達成のために必要となる目標情報を低減させた複数ロボットの列型誘導について提案した。リーダ追従型隊列誘導は目標速度としてリーダの速度が必要となるが,リーダの速度が低速であれば,カーブなどでの加減速を考慮する必要性は少なくなる。そのため目的地までの目標軌道上での速度をフォロアに与えず,最後列のフォロアのみに低速で一定の目標速度を与え,他のフォロアはロボット闇の衝突を回避することで群全体を移動させることを行った。提案の軌道パラメータ調整則の効果を検証するためフォロアのみの3台のシミュレーションを行った。各フォロアは与えられたリーダ軌道から逸れることなく移動しており,その結果隊列移動を実現していることを確認した。群移動に必要な情報を削減でき,汎用的で安価な通信機器の使用が期待できた。

シソーラス用語： *情報 ,  *ロボット ,  運動 ,  *誘導 ,  軌道 ,  衝突回避 ,  移動 ,  パラメータ ,  走行
準シソーラス用語： 隊列走行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 目標情報 ,  ロボット ,  誘導