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J-GLOBAL ID：201502270689549485   整理番号：14A0939575

摩擦補償を考慮したハーモニックドライブを持つ直列ロボットのスローモーション制御【Powered by NICT】

Slow Motion Control of Serial Robots with Harmonic Drives Considering Friction Compensation

著者 (4件)： Zhu Shiqiang (State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Wu Wenxiang (State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Wang Xuanyin (State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Liu Huashan (Coll. of Information Sci. and Technol., Donghua Univ., Shanghai)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 44  号： 11  ページ： 293-299  発行年： 2013年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 摩擦により,ハーモニックドライブとシリアルロボットは粗い走行を出現し,低速で精度劣化を抑制する可能性がある。この問題に対処するために,摩擦補償を持つ望ましい補償ロバスト制御器(DCRC)を構築した。最初に,摩擦データの周波数領域解析に基づいて,Stribeckモデルと正弦/余弦関数の組合せである,新しい摩擦モデルは,ハーモニックドライブベース継手の摩擦をモデル化するために関与していた。第二に,DCRCは関節摩擦およびモデル不確実性の効果を扱うように設計された。この制御方式では,所望の運動データを用いてフィードフォワード項計算オフラインを導入する測定ノイズを回避し,実時間性能を改善するために設計した。本項では,関節摩擦補償も含めた。ロバストな項がロバスト性を保証するために不確実性の限界を利用して計画した。添加では,得られた閉ループシステムの大域的一様に結局のところ限界安定性をLyapunov理論を用いて証明した。最後に,実験結果は,提案した摩擦モデルとコントローラを採用し,低速で安定な軌道追跡を達成することができることを示し,関節空間の平均トラッキング誤差は0.005°以下であった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *波動歯車装置 ,  *ロボット ,  *補償 ,  *摩擦 ,  モデリング ,  ロボットジョイント ,  制御方式 ,  フィードフォワード ,  ロバスト性 ,  閉ループ系 ,  安定性 ,  制御装置
準シソーラス用語： *摩擦補償 ,  摩擦モデル ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 摩擦補償 ,  ハーモニックドライブ ,  直列 ,  ロボット ,  スローモーション