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J-GLOBAL ID：201502278474673950   整理番号：15A0170644

ビジュアルオドメトリの前処理としての歩行者除外手法の検討

著者 (2件)： 山崎達郎 (千葉工大 大学院情報科学研究科) ,  藤田茂 (千葉工大 情報科学)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2013  号： DPS-156  ページ： WEB ONLY VOL.2013-DPS-156,NO.6  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットの自己位置推定の手法として,カメラ画像の特徴点から,回転量・並進量を推定するビジュアルオドメトリがある。ビジュアルオドメトリの問題点として,静的な環境を仮定しているため,歩行者などの動体が画像内に存在すると推定に誤差が生じるという点が挙げられる。誤差を抑える手法としてRANSACがある。しかし,RANSACは動体による特徴点を除いて推定を行う手法ではないので,歩行者が多く動体による特徴点が多い状況では,誤差が大きくなる問題がある。そこで本研究では,回転量・並進量を推定する前段階で歩行者による特徴点を除去することにより,推定誤差を抑える手法を検討する。(著者抄録)

シソーラス用語： *追従制御 ,  無作為抽出 ,  *移動ロボット ,  *自律系 ,  歩行者 ,  移動体 ,  点 ,  誤差 ,  *機械学習 ,  動特性 ,  評価試験 ,  *オドメトリ ,  推定誤差 ,  特徴点
準シソーラス用語： RANSAC

分類 (3件)： 制御工学一般  (IC01000V) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (9件)：

• Scaramuzza, D. and Fraundorfer, F.: Visual Odometry [Tutorial], Robotics Automation Magazine, IEEE, Vol. 18, No. 4, pp. 80-92 (online), DOI: 10.1109/MRA.2011.943233 (2011).
• Fraundorfer, F. and Scaramuzza, D.: Visual Odometry : Part II: Matching, Robustness, Optimization, and Applications, Robotics Automation Magazine, IEEE, Vol. 19, No. 2, pp. 78-90 (online), DOI: 10.1109/MRA.2012.2182810 (2012).
• Nister, D.: An efficient solution to the five-point relative pose problem, Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, Vol. 26, No. 6, pp. 756-770 (online), DOI: 10.1109/TPAMI.2004.17 (2004).
• Fischler, M. A. and Bolles, R. C.: Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography, Commun. ACM, Vol. 24, No. 6, pp. 381-395 (online), DOI: 10.1145/358669.358692 (1981).
• Prioletti, A., Mogelmose, A., Grisleri, P., Trivedi, M., Broggi, A. and Moeslund, T.: Part-Based Pedestrian Detection and Feature-Based Tracking for Driver Assistance: Real-Time, Robust Algorithms, and Evaluation (2013).

タイトルに関連する用語 (3件)： ビジュアルオドメトリ ,  歩行者 ,  手法