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J-GLOBAL ID：201502285618433351   整理番号：15A0653348

ロボットによる領域カバレージのための能動視覚的なSLAM:理論と実験

Active visual SLAM for robotic area coverage: Theory and experiment

著者 (3件)： KIM Ayoung (Univ. Michigan, MI, USA) ,  KIM Ayoung (Korea Advanced Inst. of Sci. and Technol. (KAIST), Daejeon, KOR) ,  EUSTICE Ryan M. (Univ. Michigan, MI, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 34  号： 4/5  ページ： 457-475  発行年： 2015年04月 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,関心領域を効率よく調査するために領域カバレージとナビゲーションの不確実性を考慮した,能動視覚的なSLAMアルゴリズムを提案した。一般にカバレージ効率の点からは最小限の重複軌道とする必要がある一方で,視覚によるSLAMのナビゲーション推定では閉ループがない状態において時間と共にドリフトしてしまう。これを解決するために著者らは,領域の調査と再訪についてバランスのとれた制御を見つけることを目的とした。知覚駆動型ナビゲーション(PDN)のアイデア,すなわちSLAM,制御,それに領域調査の間の相反する目的をバランスできるような数学的枠組みを提案した。著者らは水中船の船体検査に適用し,効率的な領域カバレージ率を達成する一方で視覚的に妥当な再訪経路を自律的に計画していく能力を確認した。

シソーラス用語： 移動 ,  移動ロボット ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  経路探索 ,  範囲 ,  *特徴抽出 ,  潜水船
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  関心領域 ,  *視覚的特徴

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  カバレージ ,  能動視覚 ,  SLAM ,  理論 ,  実験