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J-GLOBAL ID：201502289417216609   整理番号：15A0510229

自律分散システムとロコモーション ヒトの適応的な歩行を生み出す低次元構造と感覚-運動協調:運動学・筋シナジーと位相リセットの機能と応用

著者 (1件)： 青井伸也 (京大 大学院工学研究科)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 4  ページ： 278-283  発行年： 2015年04月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒトは複雑な筋骨格系を巧みに動かし,多様な環境の中で適応的な歩行を実現している。一方,ヒトは歩行運動を構成するため必要な空間自由度よりも多い関節自由度を持ち,関節を駆動する筋はさらに冗長な自由度を有している。本稿では,ヒトの運動制御における冗長性解決の戦略として示唆されている運動学・筋シナジーに代表される低次元構造や,中枢神経系における制御,これまで取り組んできた神経筋骨格系の数理モデルを用いたそれらの機能解明,および脚ロボットを用いた工学的な機能応用について紹介した。

シソーラス用語： *ヒト ,  *運動制御 ,  *歩行 ,  *冗長システム ,  構造 ,  低次元系 ,  神経生理 ,  *協調制御 ,  *歩行ロボット ,  *生体モデル
準シソーラス用語： 感覚運動制御 ,  筋骨格系モデル ,  *低次元構造

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (26件)：

• 1) Y.P. Ivanenko, G. Cappellini, N. Dominici, R.E. Poppele, and F. Lacquaniti: Modular control of limb movements during human locomotion, J. Neurosci., 27, 11149/11161 (2007)
• 2) R.E. Poppele and G. Bosco: Sophisticated spinal contributions to motor control, Trends Neurosci., 26, 269/276 (2003)
• 3) Y.P. Ivanenko, A. d'Avella, R.E. Poppele, and F. Lacquaniti: On the origin of planar covariation of elevation angles during human locomotion, J. Neurophysiol., 99, 1890/1898 (2008)
• 4) T. Funato, S. Aoi, H. Oshima, and K. Tsuchiya: Variant and invariant patterns embedded in human locomotion through whole body kinematic coordination, Exp. Brain Res., 205-4, 497/511 (2010)
• 5) Y.P. Ivanenko, R.E. Poppele, and F. Lacquaniti: Five basic muscle activation patterns account for muscle activity during human locomotion, J. Physiol., 556, 267/282 (2004)

タイトルに関連する用語 (11件)： 自律分散システム ,  ヒト ,  適応 ,  歩行 ,  低次元構造 ,  感覚 ,  運動協調 ,  運動学 ,  位相 ,  リセット ,  応用