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J-GLOBAL ID：201502294782985976   整理番号：15A0493478

Tiny H8/3694Fによる接触通信システムのモジュール化-multi-CPU化による処理能力の向上へ-

Module of the contact communication system by Tiny H8/3694F-Improvement of the information processing ability by multi-CPU-

著者 (3件)： 高井裕紀 (福井大) ,  高田宗樹 (福井大) ,  平田隆幸 (福井大)
資料名： 福井大学大学院工学研究科研究報告  (Memoirs of the Graduate School of Engineering, University of Fukui)
巻： 62/63  ページ： 1-7  発行年： 2015年03月27日 
JST資料番号： F0072A  ISSN： 1882-1871  CODEN： FDDKAL  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,社会性昆虫を手本とした群ロボットの設計と開発について検討する。群ロボットは,自律分散システムによる群知能分野の一つであり,要素間の相互作用によって創発現象が発生し,より高度な知的システムが現れることに注目したものである。ここでは,蟻型群ロボットをとりあげる。自律分散システムとしての蟻型群ロボットにおいて相互作用,つまりマップ情報や目的地を発見したかどうかの情報を共有することは非常に重要なことである。蟻型群ロボットには,蟻が直接接触することで情報交換をおこなう情報伝達方法を手本とした接触通信システムが搭載されている。この接触通信システムを新たなsub-CPUに移植し,接触通信が成功した場合のみ情報をmain-CPUに送信することで,main-CPUの負荷を大幅に軽減させることが可能である。今回は,接触通信システムをTiny H8/3694Fを用いてモジュール化することに成功した。Main-CPUとsub-CPU間でのデータ転送は,IRQ(Interrupt ReQuest)割り込み処理を用いておこなった。このアルゴリズムにより,ロボット間の接触がなく,通信がおこなわれていないときは,main-CPUは行動アルゴリズムの処理に集中できるようになった。今回のモジュール化により,main-CPUの負荷が軽減され,ニューラルネットワークなど,より生物的な知能を持った群ロボットの研究が可能となった。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *通信方式 ,  改変 ,  自律分散系 ,  アルゴリズム ,  *情報交換 ,  制御 ,  ロボット制御
準シソーラス用語： モジュール化 ,  蟻コロニーアルゴリズム ,  *群ロボット ,  *接触通信システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  通信機器一般  (ND07040L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 通信システム ,  モジュール化 ,  CPU ,  処理能力