文献

J-GLOBAL ID：201502295201167379   整理番号：15A0337248

完全拘束型ケーブル駆動パラレルロボットの適応ロバスト制御

Adaptive robust control of fully-constrained cable driven parallel robots

著者 (3件)： BABAGHASABHA Reza (Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Industrial Control Center of Excellence (ICCE), Fac. of Electrical ...) ,  KHOSRAVI Mohammad A. (Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Industrial Control Center of Excellence (ICCE), Fac. of Electrical ...) ,  TAGHIRAD Hamid D. (Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Industrial Control Center of Excellence (ICCE), Fac. of Electrical ...)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 25  ページ： 27-36  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,完全拘束型ケーブル駆動パラレルロボットの適応ロバスト制御(ARC)について詳細に研究した。ロボットの運動および動的モデルは,実際には,部分的に構造が未知であるため,本論文では,不確実性の上界の適応に基づいて,適応ロバストのスライディングモード制御器を提案した。この方法は,運動および動的モデルの不確実性の上界および線形回帰フォームに関する予備知識を必要としない。さらに,全てのケーブルが張力状態に留まっていることを確認するために,その構造における内部力の概念を益する,制御アルゴリズムを提案した。提案した制御器は,ロボットの作業空間全体に対して,全てのケーブルを張力下に維持するばかりでなく,ビビリがなく,計算が簡単である。そして,エンドエフェクタ加速度の測定を必要としない。提案した制御アルゴリズムを有する閉ループ系の安定性を,Lyapunovの第二方法によって解析し,追従誤差が一様に,そして,究極的に有界(UUB)に留まることを明らかにした。最後に,提案した制御アルゴリズムの有効性を,平面ケーブル駆動パラレルロボットに対するいくつかの実験によって調査し,提案した制御器が,実際に,適切な追従性能をもたらし得ることを明らかにした。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： ケーブル ,  駆動 ,  *産業用ロボット ,  *ロバスト制御 ,  不確実性 ,  安定性解析 ,  ロボット ,  制御装置 ,  システム設計
準シソーラス用語： スライディングモード制御器 ,  *パラレルロボット ,  適応ロバスト制御

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (4件)： 拘束 ,  ケーブル ,  パラレルロボット ,  適応ロバスト制御