特許
J-GLOBAL ID：201503004123445197
関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
上田 邦生
, 藤田 考晴
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-004376
公開番号（公開出願番号）：特開2015-131015
出願日： 2014年01月14日
公開日（公表日）： 2015年07月23日
要約：
【課題】小さい牽引力で湾曲可能とし、装置の小型化および制御特性の向上を図る。【解決手段】貫通孔17を有する筒状の第1の部材13aと、その先端側に配置され、第1の部材13aに対して中心軸に交差する揺動軸線回りに揺動可能に設けられた第2の部材13bと、貫通孔17の中心軸近傍を貫通し、先端が第2の部材13bに固定された可撓性を有する筒状のガイドシース21a,21bと、その先端側に導入された操作ワイヤ22a,22bと、第2の部材13bに揺動軸線から径方向に偏心した位置に設けられ、ガイドシース21a,21bを経由して第1の部材13a側から導入されてきた操作ワイヤ22a,22bを第1の部材13a側にUターンさせる折り返し部20a,20bとを備え、折り返し部20a,20bにおいてUターンさせられた操作ワイヤ22a,22bの先端が、径方向に偏心した位置に固定されている関節機構12aを提供する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
中心軸方向に沿って貫通する貫通孔を有する筒状の第1の部材と、
該第1の部材の先端側に配置され、該第1の部材に対して前記中心軸に交差する揺動軸線回りに揺動可能に設けられた第2の部材と、
前記第1の部材の前記貫通孔の前記中心軸近傍を貫通し、先端が前記第2の部材に固定された可撓性を有する筒状のガイドシースと、
該ガイドシースを経由して該ガイドシースの先端側に導入された操作ワイヤと、
前記第2の部材に前記揺動軸線から径方向に偏心した位置に設けられ、前記ガイドシースを経由して前記第1の部材側から導入されてきた操作ワイヤを前記第1の部材側にUターンさせる折り返し部とを備え、
該折り返し部においてUターンさせられた前記操作ワイヤの先端が、前記第1の部材の前記揺動軸線から径方向に偏心した位置に固定されている関節機構。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B1/00 310H
, B25J17/00 L
3C707AS35
, 3C707BS18
, 3C707BT15
, 3C707CV09
, 3C707CW09
, 3C707HS26
, 3C707HT04
, 3C707JT02
, 3C707JT04
, 4C161DD02
, 4C161DD03
, 4C161FF32
, 4C161HH32
, 4C161HH47
, 4C161JJ06
