特許
J-GLOBAL ID：201503004571775300
リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 田原 正宏
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-080164
公開番号（公開出願番号）：特開2015-199174
出願日： 2014年04月09日
公開日（公表日）： 2015年11月12日
要約：
【課題】リードスルー動作を実行する際の作業者の負担を軽減しながら、作業者の安全を確保できるようにした、人協調型産業用ロボットを提供する。【解決手段】人協調型産業用ロボットは、作業者とロボットとが接触したときにロボットに付与される接触力を検出する接触力検出部と、接触力が所定の閾値を超えた場合にロボットを停止させるか、又は接触力を低減する方向にロボットを退避させる接触力監視部と、リードスルー動作を実行する際にロボットに付与される操作力を検出する操作力検出部と、を備えている。ロボットは、リードスルー動作の有効と無効とを切替えるリードスルースイッチを備えており、リードスルー動作が有効であるときには、接触力監視部が無効化されるとともに、リードスルー動作が無効であるときには、接触力監視部が有効化されるようになっている。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
作業者と作業空間を共有する人協調型の産業用ロボットであって、
作業者が操作力をロボットに付与して前記ロボットの位置及び姿勢を変更するリードスルー動作を実行するリードスルー実行部と、
前記リードスルー動作を実行する際に前記ロボットに付与される操作力を検出する操作力検出部と、
押圧力が付与されたときに前記リードスルー動作を有効化し、押圧力が解放されたときに前記リードスルー動作を無効化するリードスルースイッチと、
作業者と前記ロボットとが接触したときに前記ロボットに付与される接触力を検出する接触力検出部と、
前記接触力が所定の閾値を超えた場合に、前記ロボットを停止させるか、又は前記接触力を低減する方向に前記ロボットを退避させる接触力監視部と、を備えており、
前記リードスルー動作が有効であるときには、前記接触力監視部が無効化されるとともに、前記リードスルー動作が無効であるときには、前記接触力監視部が有効化される、産業用ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (13件)：
3C707AS06
, 3C707JT06
, 3C707JT08
, 3C707JU16
, 3C707KS33
, 3C707KS35
, 3C707KX02
, 3C707KX06
, 3C707KX10
, 3C707LS02
, 3C707LU05
, 3C707MS07
, 3C707MS29
