特許

J-GLOBAL ID：201503005098421496

動作支援装置

発明者： 藤井 文武
出願人/特許権者： 国立大学法人山口大学
代理人 (1件)： 特許業務法人英和特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-222640
公開番号（公開出願番号）：特開2015-083091
出願日： 2013年10月25日
公開日（公表日）： 2015年04月30日
要約：

【課題】装着性が良く、比較的少ないセンサからの検出信号に基づきながらも、運動意図の検出精度が高く、アクチュエータの駆動制御が装着者の随意感に合致しやすい動作支援装置を提供する。【解決手段】アクチュエータ6を駆動する固定部兼演算処理部11と、アクチュエータ6の回転角度位置を検出し、固定部兼演算処理部11に回転角度位置信号を所定時間毎に入力する位置検出センサと、固定部兼演算処理部11に起電力信号を所定時間毎に入力する角速度検出手段7を備え、固定部兼演算処理部11は、時系列の回転角度位置信号及び起電力信号に基づいて関節1の回転角加速度を推定し、推定された回転角加速度に基づいてアクチュエータ6の駆動を制御する動作支援装置。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

回転関節を介して相対運動可能な生体の一方の部位及び他方の部位の各々に固定して装着される第1端子及び第2端子と、 前記生体のいずれかの部位に固定して装着される回転駆動又は直線駆動可能なアクチュエータと、 該アクチュエータに直接的又は間接的に連結したロッド又はワイヤと、 前記アクチュエータを駆動する駆動制御部と、 前記アクチュエータの回転角度位置又は直線位置を検出し、前記駆動制御部に前記回転角度位置に応じた回転角度位置信号又は前記直線位置に応じた直線位置信号を所定時間毎に入力する位置検出センサを備え、 前記アクチュエータの駆動力で前記ロッド又はワイヤを回動又は移動させることにより、前記一方の部位と前記他方の部位の相対的な位置が変更可能であるとともに、 前記駆動制御部は、時系列の前記回転角度位置信号又は前記直線位置信号に基づいて前記アクチュエータの回転角速度又は直線速度を算出し、算出された回転角速度又は直線速度に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する 動作支援装置。

IPC (4件)：

A61H 1/02 ,  A61F 2/70 ,  B25J 11/00 ,  B25J 17/00

FI (4件)：

A61H1/02 K ,  A61F2/70 ,  B25J11/00 Z ,  B25J17/00 Z

Fターム (13件)：

3C707AS35 ,  3C707AS38 ,  3C707KS16 ,  3C707KS20 ,  3C707XK03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK16 ,  3C707XK35 ,  3C707XK73 ,  3C707XK82 ,  4C097AA11 ,  4C097BB03 ,  4C097CC08