特許

J-GLOBAL ID：201503007536976032

ビンピッキング性能評価装置及び方法

発明者： 堂前 幸康 ,  関 真規人 ,  渡邊 清高 ,  奥田 晴久 ,  平位 隆史
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (2件)： 山田 卓二 ,  田中 光雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-123833
公開番号（公開出願番号）：特開2014-240110
出願日： 2013年06月12日
公開日（公表日）： 2014年12月25日
要約：

【課題】膨大な計算時間がかかることなく、ビンピッキング装置の性能を模擬的に評価する。【解決手段】記憶装置11は、ワークの形状を表すワーク形状モデルWと、ロボットハンドの形状を表すロボットハンド形状モデルHと、1回の試行でワークの取り出しに成功するときの単位サイクルタイムT1とを格納する。演算装置12は、ワーク形状モデルWに基づいて、ワークを複数の方向から模擬的に撮影して複数のワーク画像を生成する画像生成器21と、複数のワーク画像及びロボットハンド形状モデルHに基づいて、ワークを取り出す成功率を評価する成功率評価器22と、成功率及び単位サイクルタイムT1に基づいて、ワークを取り出す推定サイクルタイムTを計算する推定サイクルタイム計算器23とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

視覚センサ及びロボットハンドを備えたビンピッキング装置がワークを取り出すサイクルタイムを模擬的に評価するビンピッキング性能評価装置において、 上記ビンピッキング性能評価装置は記憶手段及び演算手段を備え、 上記記憶手段は、 上記ワークの形状を表すワーク形状モデルと、 上記ロボットハンドの形状を表すロボットハンド形状モデルと、 1回の試行で上記ワークの取り出しに成功するときの単位サイクルタイムとを格納し、 上記演算手段は、 上記ワーク形状モデルに基づいて、上記ワークを複数の方向から模擬的に撮影して複数のワーク画像を生成する画像生成手段と、 上記複数のワーク画像及び上記ロボットハンド形状モデルに基づいて、上記ワークを取り出す成功率を評価する成功率評価手段と、 上記成功率及び上記単位サイクルタイムに基づいて、上記ワークを取り出す推定サイクルタイムを計算する推定サイクルタイム計算手段とを備えたことを特徴とするビンピッキング性能評価装置。

IPC (1件)：

B25J 9/22

FI (1件)：

B25J9/22 A

Fターム (4件)：

3C707AS04 ,  3C707ES03 ,  3C707KT01 ,  3C707LS20