特許

J-GLOBAL ID：201503008773808915

教示装置

発明者： 白▲崎▼ 晃治
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (3件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一 ,  丸山 陽介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-264918
公開番号（公開出願番号）：特開2015-120218
出願日： 2013年12月24日
公開日（公表日）： 2015年07月02日
要約：

【課題】ロボットの教示作業を非接触で簡単にかつ精度よく行えるようにする。【解決手段】ガイド部4bの第1接合部4aには第1凸レンズ8が配設され、ガイド部4内の中央部および下部にはハーフミラー9および第2凸レンズ10が配設され、第1光ファイバ5から出射された基準ガイド光Sが、第1凸レンズ8、ハーフミラー9によりガイド部4の先端の開口方向に偏向されて、さらに第2凸レンズ10により平行光に変換されてワークWに出射される。また、ガイド部4bの第2接合部4bには第3凸レンズ11が配設され、ガイド部4内の上部には全反射ミラー12が配設され、第2光ファイバ6から出射された調整ガイド光Rが、第3凸レンズ11、全反射ミラー12によりガイド部4の先端の開口方向に偏向されて、さらに第2凸レンズ10によりガイド部4bの開口付近で一旦集光された後、広がってワークWに出射される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ワークに対して移動して作業を行うロボットのアームが、前記ワークから所定距離になるように教示する教示装置において、 前記アームに着脱可能に取り付けられた先端が開口した筒状の教示ガイド体と、 前記ガイド体の内部に側方から基準ガイド光の入射を許容し、入射した前記基準ガイド光を平行光として前記ガイド体の先端を経て前記ワークに向かうように偏向する第1の偏向手段と、 前記基準ガイド光とは異なる位置から前記ガイド体の側方に調整ガイド光の入射を許容し、入射した前記調整ガイド光を前記ガイド体内部の先端付近で一旦集光して前記ワークに向かうとともに前記ワーク表面で前記基準ガイド光に重畳するように偏向する第2の偏向手段とを備え、 前記ワーク表面で前記調整ガイド光の光径が前記基準ガイド光の光径に一致するように、前記アームの前記ワークに対する距離方向の位置を調整して教示することを特徴とする教示装置。

IPC (1件)：

B25J 9/22

FI (1件)：

B25J9/22 A

Fターム (4件)：

3C707AS13 ,  3C707JU08 ,  3C707LS04 ,  3C707MT01