特許
J-GLOBAL ID：201503010271883810

ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム

発明者：
池谷 健佑

池谷 健佑 について

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久富 健介

久富 健介 について

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片山 美和

片山 美和 について

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三科 智之

三科 智之 について

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岩舘 祐一

岩舘 祐一 について


出願人/特許権者：
日本放送協会

日本放送協会 について


代理人 (3件)： 特許業務法人磯野国際特許商標事務所 ,  磯野 道造 ,  多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-269930
公開番号（公開出願番号）：特開2015-126402
出願日： 2013年12月26日
公開日（公表日）： 2015年07月06日
要約：
【課題】複数台のロボットカメラを、被写体の動きに確実に追従させることが可能なロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステムを提供する。【解決手段】多視点ロボットカメラシステム100は、カメラキャリブレーションによってロボットカメラCamnのカメラパラメータを算出するカメラキャリブレーション部20と、受信機から発信機の世界座標を受信する世界座標受信部30と、ロボットカメラCamnの並進行列及び回転行列と、発信機の世界座標とに基づいて、ロボットカメラCamnを発信機の世界座標の方向に向けるためのパン値及びチルト値を算出し、算出したパン値及びチルト値に基づいてロボットカメラCamnの姿勢を制御するパン・チルト制御部41と、ロボットカメラCam1,...,CamNで被写体の撮影サイズが等しくなるように、ロボットカメラCamnのズーム値を算出するズーム制御部45とを備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
複数台のロボットカメラの姿勢を、発信機が付された被写体の動きに追従するように制御するロボットカメラ制御装置であって、 前記ロボットカメラのカメラパラメータとして、世界座標系と前記ロボットカメラのカメラ座標系とを対応付ける並進行列及び回転行列を算出するカメラキャリブレーション部と、 受信機を介して、前記発信機の世界座標を受信する世界座標受信部と、 前記カメラキャリブレーション部により算出された前記ロボットカメラの並進行列及び回転行列と、前記世界座標受信部により受信された発信機の世界座標とに基づき、前記ロボットカメラから前記発信機の世界座標へ向かう単位ベクトルを算出する単位ベクトル算出部と、 前記単位ベクトル算出部により算出された単位ベクトルに前記回転行列を乗算することで、当該単位ベクトルを、カメラ座標系における前記ロボットカメラから前記発信機の世界座標へと向かう単位ベクトルへと変換する単位ベクトル変換部と、 前記単位ベクトル変換部による変換後の単位ベクトルに基づいて、前記ロボットカメラを前記発信機の世界座標の方向に向けるためのパン値及びチルト値を算出するパン・チルト算出部と、 前記パン・チルト算出部により算出されたパン値及びチルト値の大きさに応じて、前記ロボットカメラのパン・チルト量を制御する制御信号を生成する制御信号生成部とを備えることを特徴とするロボットカメラ制御装置。
IPC (3件)：
H04N 5/232 ,  H04N 5/238 ,  G06T 1/00
FI (4件)：
H04N5/232 C ,  H04N5/232 Z ,  H04N5/238 A ,  G06T1/00 430F
Fターム (20件)：
5B047AA07 ,  5B047AB02 ,  5B047BB06 ,  5B047BC05 ,  5B047BC21 ,  5B047BC23 ,  5B047CA12 ,  5B047CA17 ,  5C122DA02 ,  5C122EA65 ,  5C122EA67 ,  5C122FE01 ,  5C122FH04 ,  5C122GC75 ,  5C122GD04 ,  5C122HA82 ,  5C122HA88 ,  5C122HA90 ,  5C122HB01 ,  5C122HB10
引用特許：
審査官引用 (4件)
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