産業用ロボットの手首装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 島田哲郎 , 三橋真二 , 西村隆一 , 廣瀬繁樹 , 前島一夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-123066
公開番号（公開出願番号）：特開2013-248679
特許番号：特許第5746093号
出願日： 2012年05月30日
公開日（公表日）： 2013年12月12日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ロボットアームの先端側の第1関節に、第1軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素と、前記第1手首要素の先端側の第2関節に、前記第1軸線の延長線上になく、かつ、前記第1軸線と平行でない第2軸線回りに回転可能に支持された第2手首要素と、前記第2手首要素の先端側の第3関節に、前記第2軸線の延長線上になく、かつ、前記第2軸線と平行でない第3軸線回りに回転可能に支持された第3手首要素と、前記第1手首要素または前記ロボットアームに設けられ、前記第2手首要素を駆動する第2手首駆動モータと、前記第1手首要素または前記ロボットアームに設けられ、前記第3手首要素を駆動する第3手首駆動モータと、前記第2軸線と回転中心軸線が一致するように前記第2関節に設けられ、前記第2手首駆動モータからの回転を減速して前記第2手首要素に伝達する偏心揺動型減速機と、を備えた産業用ロボットの手首装置において、前記偏心揺動型減速機は、前記回転中心軸線に沿って中空部(55)を形成するキャリア(5)と、前記中空部(55)を貫通して前記中空部(55)に配置された第1軸受(56)により前記キャリア(5)に回転可能に支持され、前記第3手首駆動モータからの回転を前記第1手首要素側から前記第2手首要素側に伝達する貫通シャフト(35)であって、一端部に前記第1手首要素の端部の傘歯車(341)または平歯車(383)に噛合される傘歯車(351)または平歯車(353)を有し、他端部に前記第2手首要素の端部の平歯車(361)または傘歯車(391)に噛合される平歯車(352)または傘歯車(354)を有する貫通シャフト(35)と、前記貫通シャフト(35)の周囲に複数配置され、それぞれが前記第1手首要素側の端部に平歯車(271)を有するクランクシャフト(27)と、前記回転中心軸線を中心に回転可能に設けられたギヤ部材(25)であって、前記第2手首駆動モータからの回転力が入力される傘歯車(251)または平歯車(255)と、前記複数のクランクシャフト(27)の前記平歯車(271)がそれぞれ噛合する平歯車(252)とを有するギヤ部材(25)と、を有し、前記ギヤ部材(25)は、前記中空部(55)の軸方向外側にて前記貫通シャフト(35)の外周面に配置された第2軸受(57)により回転可能に支持されていることを特徴とする産業用ロボットの手首装置。

IPC (1件)：

B25J 17/02 ( 200 6.01)

FI (1件)：

B25J 17/02 C

引用特許：

審査官引用 (13件)

特開昭62-048490
特開昭62-048490
特開平1-109094

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