特許

J-GLOBAL ID：201503013210430073

運動測定装置ならびに運動測定方法

発明者： 渡邉 高志 ,  照山 裕太 ,  塩谷 真帆
出願人/特許権者： 国立大学法人東北大学
代理人 (2件)： 野▲崎▼ 照夫 ,  松下 昌弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-101851
公開番号（公開出願番号）：特開2015-217053
出願日： 2014年05月15日
公開日（公表日）： 2015年12月07日
要約：

【課題】 歩行動作を少ない誤差で短い演算時間で測定できる運動測定装置ならびに前記運動測定装置を使用した運動測定方法を提供する。【解決手段】 下肢や体幹に取付けられた角速度センサ12から得られた3軸の角速度成分からクオータニオンqを算出し、加速度センサ13から得られた3軸の加速度成分からクオータニオンzを算出する。カルマンフィルタによって、角速度成分のクオータニオンqを、加速度成分のクオータニオンzで補正する。さらに、カルマンフィルタで補正されたクオータニオンと加速度成分のクオータニオンzとの差に応じて、カルマンフィルタの雑音比の設定を変えることで、運動加速度成分による角度測定誤差が低減される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

三次元動作部に設置される角速度センサならびに加速度センサを有する運動測定装置において、 前記角速度センサは互いに直交する3軸方向の角速度成分を検知し、前記加速度センサは互いに直交する3軸方向の加速度成分を検知するものであり、 前記角速度成分の検知信号と、前記加速度成分の検知信号と、が与えられる演算部が設けられ、 前記演算部は、3軸方向の前記角速度成分をクオータニオンに変換するステップならびに3軸方向の前記加速度成分をクオータニオンに変換するステップと、加速度成分から変換された前記クオータニオンを観測値とし、角速度成分から変換された前記クオータニオンを、カルマンフィルタを適用して補正するステップ、とを有することを特徴とする運動測定装置。

IPC (2件)：

A61B 5/11 ,  A61H 3/00

FI (2件)：

A61B5/10 310G ,  A61H3/00 Z

Fターム (6件)：

4C038VA04 ,  4C038VA12 ,  4C038VB14 ,  4C038VB29 ,  4C038VB31 ,  4C038VC20