特許

J-GLOBAL ID：201503013225390230

状態推定装置、プログラムおよび集積回路

発明者： 生駒 哲一 ,  長谷川 弘
出願人/特許権者： 株式会社メガチップス ,  国立大学法人九州工業大学
代理人 (5件)： 上羽 秀敏 ,  松山 隆夫 ,  坂根 剛 ,  川上 桂子 ,  中西 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-106073
公開番号（公開出願番号）：特開2015-222473
出願日： 2014年05月22日
公開日（公表日）： 2015年12月10日
要約：

【課題】追跡対象の物体について、複数の観測データを取得し、取得した複数の観測データのそれぞれから導出された複数の尤度を用いて、物体の内部状態を推定することにより、より正確かつロバストに、物体の検出処理や追跡処理を行うことができる状態推定装置を実現する。【解決手段】状態推定装置1000では、複数の観測データである第1観測データおよび第2観測データが取得され、取得した複数の観測データから、可能性測度データおよび必然性測度データが取得される。そして、状態推定装置1000では、尤度取得部5により、可能性測度データおよび必然性測度データから、第1尤度wpおよび第2尤度wnが取得され、取得された第1尤度wpおよび第2尤度wnを用いて、物体の内部状態を推定することができる。したがって、状態推定装置1000では、より正確かつロバストに、多様な物体の検出処理や追跡処理を行うことができる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

観測対象の内部状態を推定する状態推定装置であって、 観測可能な事象から得られる第1観測データを、任意の時間間隔で取得する第1観測取得部と、 観測可能な事象から得られる第2観測データを、任意の時間間隔で取得する第2観測取得部と、 前記第1観測データおよび前記第2観測データに対して、加算処理あるいは論理和演算を行うことで可能性測度データを取得する可能性測度取得部と、 前記第1観測データおよび前記第2観測データに対して、乗算処理あるいは論理積演算を行うことで必然性測度データを取得する必然性測度取得部と、 前時刻t-1に取得された観測対象の内部状態の確率分布である事後確率分布データに対して予測処理を行い、現時刻tにおける観測対象の内部状態の確率分布である予測確率分布データを取得する予測部と、 前記予測確率分布データおよび前記可能性測度データに基づいて、第1尤度を取得するともに、前記予測確率分布データおよび前記必然性測度データに基づいて、第2尤度を取得する尤度取得部と、 前記第1尤度と前記予測確率分布データとから、現時刻tにおける観測対象の内部状態の確率分布である事後確率分布データを推定する事後確率分布推定部と、 前記事後確率分布推定部により推定された前記事後確率分布データに基づく事前確率分布データを、次時刻t+1において、事前確率分布データとして出力する事前確率分布出力部と、 を備える状態推定装置。

IPC (1件)：

G06T 7/00

FI (1件)：

G06T7/00 350A

Fターム (7件)：

5L096GA09 ,  5L096GA22 ,  5L096GA23 ,  5L096GA30 ,  5L096GA51 ,  5L096GA55 ,  5L096HA05