特許

J-GLOBAL ID：201503014858453270

車両用ステレオ画像処理装置

発明者： 田村 悠一郎 ,  夏目 健作
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-069712
公開番号（公開出願番号）：特開2015-190921
出願日： 2014年03月28日
公開日（公表日）： 2015年11月02日
要約：

【課題】車両走行中にステレオカメラの位置ずれの有無を診断し、位置ずれに起因する誤認識による車両制御の不具合発生を未然に回避する。【解決手段】ステレオ画像処理部7及び認識処理部9による白線検出は、画像平面における道路の幅方向の輝度変化を評価して白線の候補となる点群を抽出し、左右の白線候補点の視差を算出して実空間座標に変換して白線モデルを生成する。カメラ位置ずれ診断部10は、ステレオカメラ2の基準画像と比較画像との間の同一水平ラインにおける左白線の視差と右白線の視差との相違に基づく診断値を算出してカメラ位置ずれの有無を判断する。カメラ位置ずれが発生している場合には、車両制御装置20に制御機能の停止やフェールセーフ制御への移行を指示し、また、ユーザにディーラの整備工場等への入庫点検を促す警報を出力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載したステレオカメラの撮像画像を処理して走行環境を3次元的に認識する車両用ステレオ画像処理装置であって、 前記ステレオカメラの撮像画像から自車両の左右に対をなして存在する類似物を検出してそれぞれをマッチング処理し、画像の同一水平ラインにおける左側の類似物の視差と右側の類似物の視差とを算出する左右類似物検出部と、 前記同一水平ラインの左側の類似物の視差と右側の類似物の視差との相違に基づく診断値を算出し、この診断値を予め設定した閾値と比較して前記ステレオカメラの機械的な位置ずれを診断するカメラ位置ずれ診断部と を備えることを特徴とする車両用ステレオ画像処理装置。

IPC (5件)：

G01C 3/00 ,  G01C 3/06 ,  G08G 1/16 ,  G01B 11/00 ,  B60R 21/00

FI (6件)：

G01C3/00 120 ,  G01C3/06 110V ,  G08G1/16 C ,  G01C3/06 140 ,  G01B11/00 H ,  B60R21/00 624C

Fターム (28件)：

2F065AA02 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065BB12 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112CA02 ,  2F112CA12 ,  2F112CA14 ,  2F112FA09 ,  2F112FA35 ,  2F112FA38 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC24 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 監視システムの距離補正装置および距離補正方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-277998   出願人：富士重工業株式会社
• 画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-221059   出願人：トヨタ自動車株式会社