特許
J-GLOBAL ID：201503015119363225

ワークの位置情報特定装置および方法

発明者：
三浦 克也

三浦 克也 について

, 
長谷川 省吾

長谷川 省吾 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-258772
公開番号（公開出願番号）：特開2015-114292
出願日： 2013年12月16日
公開日（公表日）： 2015年06月22日
要約：
【課題】ワークの位置情報を高精度に特定することができるワークの位置情報特定装置および方法を提供する。【解決手段】ワーク配置領域A1の上方に設置されたカメラ10と撮像物との間の距離に応じた明度を有する第1画像を生成する第1撮像システム11から第1画像を取得する第1画像取得部14と、カメラ10における撮像物からの受光光量に応じた明度を有する第2画像を生成する第2撮像システム12から第2画像を取得する第2画像取得部15と、第1画像と第2画像とを合成し、第2画像から第1画像における所定のしきい値以下の距離にある領域に対応する領域を抽出してなる第3画像を生成する第3画像生成部16と、記憶部13からワークWの上面形状のデータを読み出し、当該データにおけるワークWの上面形状を第3画像にマッチングさせるパターンマッチング処理を行って、ワークWの位置情報を特定するマッチング処理部17と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
平面視において略多角形の形状かつ上面が平面状である1以上のワークが所定のワーク配置領域に配置された状態における前記ワークの位置情報を特定するためのワークの位置情報特定装置であって、 前記ワークの上面形状のデータを記憶する記憶部と、 前記ワーク配置領域の上方に設置されたカメラを用いて前記ワーク配置領域にある物を撮像した画像であって撮像された物(以下、撮像物)が当該カメラと当該撮像物との間の距離に応じた明度を有する第1画像を生成する第1撮像システムと、 前記ワーク配置領域の上方に設置されたカメラによって前記ワーク配置領域にある物を撮像した画像であって前記撮像物が当該カメラにおける当該撮像物からの受光光量に応じた明度を有する第2画像を生成する第2撮像システムと、 前記第1撮像システムから前記第1画像を取得する第1画像取得部と、 前記第2撮像システムから前記第2画像を取得する第2画像取得部と、 前記第1画像と前記第2画像とを合成し、前記第2画像から前記第1画像における所定のしきい値以下の距離にある領域に対応する領域を抽出してなる第3画像を生成する第3画像生成部と、 前記記憶部から前記ワークの上面形状のデータを読み出し、当該データにおける前記ワークの上面形状を前記第3画像にマッチングさせるパターンマッチング処理を行って、前記ワークの位置情報を特定するマッチング処理部と、を備えた、ワークの位置情報特定装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00 ,  G06T 7/60 ,  G06T 7/00
FI (3件)：
G01B11/00 H ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/00 300D
Fターム (33件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065DD04 ,  2F065FF01 ,  2F065FF02 ,  2F065FF09 ,  2F065FF41 ,  2F065GG04 ,  2F065GG07 ,  2F065HH02 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM16 ,  2F065PP15 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ05 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR05 ,  5L096AA06 ,  5L096CA02 ,  5L096CA18 ,  5L096EA02 ,  5L096EA45 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09
引用特許：
審査官引用 (11件)
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