状態推定装置、プログラムおよび集積回路

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：上羽秀敏 , 松山隆夫 , 坂根剛 , 川上桂子 , 中西健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-065876
公開番号（公開出願番号）：特開2015-191261
出願日： 2014年03月27日
公開日（公表日）： 2015年11月02日
要約：

【課題】観測データから尤度を求めることによって、観測対象の内部状態を適切に推定し、例えば、動画像上において、適切に複数の物体を追跡するとともに、適切に、新規物体(新規オブジェクト)を発見し、追跡対象に追加することができる状態推定装置を実現する。【解決手段】状態推定装置1000では、ラベル設定部2が観測データ画像から、閉領域を検出し、当該閉領域にラベル番号を付したラベル画像を生成し、尤度取得部3が追跡中の物体の全ての物体の前記消去対象領域を消去した新規物体発見用の消去画像を生成する。そして、状態推定装置1000では、ラベル番号に基づいて、新規物体発見用の消去画像を用いて、新規物体を発見する処理を実行するので、新規物体発見用の消去処理画像において、追跡中の物体に対応する領域であって、消去処理により消去できず残存した領域を、新規物体に対応する領域であると誤判定することを適切に防止することができる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の物体を追跡する状態推定装置であって、観測可能な事象から得られる観測データである観測データ画像を、任意の時間間隔で取得し、前記観測データ画像から所定の特徴量を抽出した画像特徴量抽出画像を取得する観測取得部と、前記観測取得部により取得された前記観測データ画像から、画像データ上において閉じた領域を抽出し、抽出した領域にラベル番号を付したラベル画像を取得するラベル設定部と、追跡対象の物体にオブジェクト番号を付し、付された前記オブジェクト番号を管理するオブジェクト情報管理部と、追跡中の物体ごとに、前時刻t-1に取得された観測対象の内部状態の確率分布である事後確率分布データに対して予測処理を行い、現時刻tにおける観測対象の内部状態の確率分布である予測確率分布データを取得する予測部と、前時刻t-1において追跡中であると判定された物体ごとに、前記予測確率分布データに基づくパーティクルを取得し、取得したパーティクルに基づいて、消去対象領域を決定し、前記画像特徴量抽出画像から、追跡中の物体のうち処理対象とする物体以外の物体の前記消去対象領域を消去した追跡用の消去画像、あるいは、追跡中の物体の全ての物体の前記消去対象領域を消去した新規物体発見用の消去画像を取得し、新規物体検出用のパーティクルを生成し、前記消去画像に対して、前記新規物体検出用のパーティクルを適用することで、新オブジェクト候補領域を取得し、取得した前記新オブジェクト候補領域と、前記ラベル画像とに基づいて、前記新オブジェクト候補領域が、現時刻tにおいて新たに追跡対象とする新規物体に対応する領域であるか否かを判定し、時刻tにおける追跡対象とする物体を決定するとともに、時刻tにおいて追跡対象であると判定された物体ごとに、前記消去画像に対して、前記予測確率分布データに基づいて取得されたパーティクルを適用することで取得された尤度に基づいて、最終尤度を算出し、算出した前記最終尤度に基づいて、前記予測部により取得された予測確率分布データを更新することで更新確率分布データを取得する尤度取得部と、時刻tにおいて追跡対象であると判定された物体ごとに、前記尤度取得部により取得された前記更新確率分布データと、前記最終尤度とから、前記事象の状態の事後確率分布データを推定する事後確率分布推定部と、前記事後確率分布推定部により推定された前記事後確率分布データに基づく事前確率分布データを、次時刻t+1において、事前確率分布データとして出力する事前確率分布出力部と、を備える状態推定装置。

IPC (2件)：

G06T 7/20 , G06T 7/00

FI (2件)：

G06T7/20 B , G06T7/00 350B

Fターム (13件)：

5L096AA02 , 5L096BA08 , 5L096CA04 , 5L096FA60 , 5L096FA69 , 5L096GA30 , 5L096GA34 , 5L096GA40 , 5L096GA51 , 5L096HA05 , 5L096JA11 , 5L096KA04 , 5L096MA07

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