画像処理装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、および、移動体制御システム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西脇民雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-146627
公開番号（公開出願番号）：特開2015-143966
出願日： 2014年07月17日
公開日（公表日）： 2015年08月06日
要約：

【課題】歩行者等を検知する必要性の高いガードレールや他車両等の立体物に着目し、その立体物近辺に存在する歩行者等の検出対象物を、効率よく検出することが可能な画像処理装置を提供する。【解決手段】自動車等の移動体としての自車両400に搭載される画像処理装置1を、自車両進行方向前方領域(撮像領域)の撮像画像を撮像する撮像ユニット100で撮像した撮像画像を解析して、撮像領域内に存在する歩行者等の立体物(検出対象物)を検出し検出結果を出力する画像処理部としてのステレオ画像処理部200を備えて構成する。ステレオ画像処理部200は、水平視差図に基づいて、ガードレール類似物を検出し、このガードレール類似物の所定範囲を歩行者の存在を判定する検出領域βとして設定し、この検出領域βに存在する検出対象物を検出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像領域を撮像する複数の撮像部から入力される複数の撮像画像に基づいて、検出対象物を検出する画像処理部を備え、前記画像処理部は、複数の前記撮像画像に基づいて視差画像データを生成し、前記視差画像データに基づいて、前記撮像画像上において、画像端部から消失点の方向に向かって延びる立体物を検出し、当該立体物に基づいて、前記検出対象物を検出する検出領域を設定することを特徴とする画像処理装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 , G06T 1/00

FI (6件)：

G08G1/16 C , B60R21/00 624C , B60R21/00 626A , B60R21/00 626G , G06T1/00 315 , G06T1/00 330B

Fターム (28件)：

5B057AA16 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CF04 , 5B057CH11 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA15 , 5B057DA16 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC13 , 5B057DC33 , 5H181AA01 , 5H181CC04 , 5H181CC30 , 5H181FF27 , 5H181FF32 , 5H181LL01 , 5H181LL04 , 5H181LL07 , 5H181LL08 , 5H181LL09 , 5H181LL15

引用特許：

出願人引用 (1件)

画像認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-026093 出願人：トヨタ自動車株式会社

審査官引用 (1件)

画像認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-026093 出願人：トヨタ自動車株式会社

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