特許

J-GLOBAL ID：201503016631554250

ステレオ視差算出装置

発明者： 竹前 嘉修 ,  白井 孝昌
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社デンソー
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-027797
公開番号（公開出願番号）：特開2013-164351
特許番号：特許第5752618号
出願日： 2012年02月10日
公開日（公表日）： 2013年08月22日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 ステレオカメラと、 前記ステレオカメラにより取得した画像を処理する処理装置とを含み、 前記処理装置は、 前記ステレオカメラの一方の画像の注目画素に対する他方の画像の探索領域内の各画素の類似度を表す指標値に基づいて前記注目画素に係る視差候補を抽出する処理を、複数の注目画素に対してそれぞれ実行する視差候補抽出手段と、 前記視差候補抽出手段により1つの注目画素に対して複数の視差候補を抽出した場合に、視差候補毎に、該1つの注目画素の周辺画素を前記注目画素として抽出された視差候補(以下、周辺画素内視差候補という)であって、前記視差候補との視差の差の絶対値が所定値以下である前記周辺画素内視差候補に係る指標値と、前記視差候補に係る指標値とに基づいて、複合指標値を生成する複合指標値生成手段と、 前記複合指標値生成手段により生成された前記複数の視差候補のそれぞれに係る複合指標値に基づいて、前記複数の視差候補のうちから前記1つの注目画素に係る視差を特定する視差特定手段とを備え、 前記複合指標値生成手段は、視差候補毎に、前記周辺画素内視差候補に係る指標値を、又は、該周辺画素内視差候補に係る指標値と所定の基準値との間の差の絶対値を、前記視差候補に係る指標値に加算して正規化する処理を実行することにより、前記複数の視差候補のそれぞれに係る複合指標値を生成することを特徴とする、ステレオ視差算出装置。

IPC (2件)：

G01C 3/06 ( 200 6.01) ,  G06T 1/00 ( 200 6.01)

FI (3件)：

G01C 3/06 110 V ,  G01C 3/06 140 ,  G06T 1/00 315

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ステレオ画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-277978   出願人：富士重工業株式会社
• 特開平2-101584
  

審査官引用 (2件)

• ステレオ画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-277978   出願人：富士重工業株式会社
• 特開平2-101584