自車位置認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：とこしえ特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-201080
公開番号（公開出願番号）：特開2015-069287
出願日： 2013年09月27日
公開日（公表日）： 2015年04月13日
要約：

【課題】走行する道路に分岐車線又は合流車線が含まれる場面において、レーンマーカに対する自車両の相対横位置を算出する。【解決手段】自車両に搭載されたカメラ20の撮像画像に基づいて、自車両が走行する第1走行車線を区分する第1レーンマーカと、第1走行車線に隣接する第2レーンマーカとを検出するレーンマーカ検出機能と、第1レーンマーカの第1道路パラメータによって算出される第1評価値と、第2レーンマーカの第2道路パラメータによって算出される第2評価値とを比較して算出される評価比較値が第1所定閾値未満である場合には検出された第1レーンマーカに対する自車両の第1相対横位置を算出し、評価比較値が第1所定閾値以上である場合には、第2レーンマーカに対する自車両の第2相対横位置を算出する自車位置認識装置100を提供する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両に搭載されたカメラによる車両周囲の撮像画像を取得する画像取得手段と、記撮像画像に基づいて、前記自車両が走行する第1走行車線を区分する左右一対の第1レーンマーカと、前記第1走行車線に隣接する第2走行車線を区分する第2レーンマーカとを検出するレーンマーカ検出手段と、前記第1レーンマーカの相対位置に基づいて算出された、前記第1走行車線の道路曲率、前記自車両に対する相対ピッチ角、又は前記自車両に対する相対ヨー角のいずれか一つ以上を含む第1道路パラメータによって第1評価値を算出し、前記第2レーンマーカの相対位置に基づいて算出された、前記第2走行車線の道路曲率、前記自車両に対する相対ピッチ角、又は前記自車両に対する相対ヨー角のいずれか一つ以上を含む第2道路パラメータによって第2評価値を算出する評価値算出手段と、前記第1評価値と前記第2評価値を比較して算出される評価比較値が第1所定閾値未満である場合には、前記検出された前記第1レーンマーカに対する前記自車両の第1相対横位置を算出し、前記評価比較値が前記第1所定閾値以上である場合には、前記検出された前記第2レーンマーカに対する前記自車両の第2相対横位置を算出する自車相対横位置算出手段と、を有する自車位置認識装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 , G06T 1/00 , B60R 21/00 , B62D 6/00 , B60W 40/06

FI (7件)：

G08G1/16 C , G06T1/00 330A , B60R21/00 624F , B60R21/00 624C , B60R21/00 624G , B62D6/00 , B60W40/06

Fターム (55件)：

3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA23 , 3D232DA27 , 3D232DA32 , 3D232DA33 , 3D232DA37 , 3D232DA64 , 3D232DA84 , 3D232DA87 , 3D232DA88 , 3D232DA90 , 3D232DC38 , 3D232DD02 , 3D232DD08 , 3D232EB04 , 3D232EC22 , 3D232EC34 , 3D232FF07 , 3D241BA12 , 3D241BA60 , 3D241BB45 , 3D241BB46 , 3D241CC01 , 3D241CC17 , 3D241CE04 , 3D241CE06 , 3D241DA52Z , 3D241DB02Z , 3D241DB07Z , 3D241DB12Z , 3D241DC06Z , 3D241DC35Z , 3D241DC37Z , 3D241DC43Z , 3D241DC44Z , 5B057AA16 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5B057DC25 , 5B057DC32 , 5H181AA01 , 5H181CC04 , 5H181CC12 , 5H181CC24 , 5H181FF05 , 5H181LL01 , 5H181LL07 , 5H181LL08 , 5H181LL09

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